IMU
风雪夜归人1996
这个作者很懒,什么都没留下…
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Ubuntu 下解决:Unable to open IMU port /dev/ttyUSB
Ubuntu 下解决:Unable to open IMU port /dev/ttyUSBubuntu18.04调试IMU时,USB转串口时出现权限不够问题,如下:Unable to open serial port /dev/ttyUSB0解决方法:通过增加udev规则来实现。步骤如下:cd /etc/udev/rules.dgedit 70-ttyusb.rules在文件中增加一行:KERNEL==“ttyUSB[0-9]*”, MODE=“0666”,保存。重新插入USB转串口设备原创 2021-09-07 14:13:50 · 1328 阅读 · 1 评论 -
四元数求导和旋转矩阵求导
1.对向量求导:2.对旋转量求导2.1 四元数对旋转量求导:其中,w代表四元数实部,v代表四元数虚部2.2矩阵对旋转量求导。以so3中的扰动为小量:其中:表示以旋转向量的旋转矩阵。3.二者的关系二者对旋转小量的求导是相等的,即有:...原创 2021-09-06 21:59:30 · 2848 阅读 · 2 评论 -
IMU预积分模型在二维与三维的区别
在三维运动中,因为IMU的三个轴在不停的旋转,所以不能直接在一段时间内累加角速度得到旋转角。因为该旋转角的旋转轴不是固定的。这时候每接收到一个角速度都应该通过预积分公式将其转换成旋转角。像以下这样:但是在二维运动中,这个过程被大大简化了,因为在二维运动中IMU的Z轴是固定的,且IMU只能绕Z轴旋转。既然旋转轴是固定的,我们就可以通过累加一段时间的角速度来得到在Z轴的偏转角。这个Z轴的偏转角恰好等于欧拉角中的偏航角,下面的公式展示了在三维运动中欧拉角与IMU三轴角速度的转换关系。我们把欧拉角中其余的两原创 2021-09-06 21:35:03 · 268 阅读 · 0 评论