IMU预积分模型在二维与三维的区别

在三维运动中，因为IMU的三个轴在不停的旋转，所以不能直接在一段时间内累加角速度得到旋转角。因为该旋转角的旋转轴不是固定的。这时候每接收到一个角速度都应该通过预积分公式将其转换成旋转角。像以下这样：

但是在二维运动中，这个过程被大大简化了，因为在二维运动中IMU的Z轴是固定的，且IMU只能绕Z轴旋转。既然旋转轴是固定的，我们就可以通过累加一段时间的角速度来得到在Z轴的偏转角。这个Z轴的偏转角恰好等于欧拉角中的偏航角，下面的公式展示了在三维运动中欧拉角与IMU三轴角速度的转换关系。我们把欧拉角中其余的两个角等于0就可以得到二维运动情况下的转换关系。

即欧拉角中的偏航角就等于IMUZ轴的偏转角。Z轴偏转角可以通过累加角速度得到。

这告诉我们用EKF做IMU运动传播的过程中。二维运动中角度的状态转移方程是一个线性方程。