1.四元数和旋转矩阵对向量求导：
2.对旋转量求导
2.1 四元数对旋转量求导：
其中，w代表四元数实部，v代表四元数虚部
2.2矩阵对旋转量求导。以扰动的方式：
其中：
表示以为旋转向量的旋转矩阵。
3.二者的关系
二者对旋转误差状态的求导是相等的，即有：
通常我们采用旋转矩阵的方式，其求导形式更简洁。
本文探讨了四元数和旋转矩阵对向量的导数计算，以及它们对旋转量的导数，详细阐述了四元数实部和虚部的导数表达式，并对比了旋转矩阵的导数形式。最后指出两者在旋转误差状态求导上的等价性，表明旋转矩阵的求导形式更为简洁。
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