目录
🌈你好呀！我是 程序猿
🌌 2024感谢你的陪伴与支持 ~
🚀 欢迎一起踏上探险之旅，挖掘无限可能，共同成长！
一、MCAL架构简介
MCAL是Micro-Controller Abstraction Layer（微控制器抽象层）的缩写。如下图所示，MCAL位于AUTOSAR软件架构中基本软件（Basic Software，BSW）的底层，是可以直接访问MCU寄存器和内存外设的底层驱动。这样划分的目的是使上层软件（如ECU抽象层、系统服务层等）独立于MCU硬件平台，保证上层软件的标准化和通用性。
AUTOSAR规范根据MCU底层驱动功能的相似性，把MCAL抽象为4个驱动组，分别是微控制器驱动组（Microcontroller Drivers Group）、存储器驱动组（Memory Drivers Group）、通信驱动组（Communication Drivers Group）、输入/输出驱动组（I/O Drivers Group）。下图描绘了MCAL这4个驱动组和微控制器内核和外设的映射关系。
二、Microncontroller驱动组
Microncontroller驱动组完成MCU内核及其外设的配置，主要包括MCU驱动（MCU）、看门狗驱动（Watch Dog,WDG）、通用定时器驱动（General Purpose Timers,GPT）。
2.1 MCU驱动
MCU驱动提供微控制器初始化、断电、重启等基本功能，以及MCAL其他驱动模块所需的特殊驱动函数。MCU驱动特性如下：
①初始化MCU时钟、PLL、分频器、时钟树分配等；
②初始化RAM；
③设置MCU低功耗模式；
④设置MCU重启模式；
⑤提供硬件复位源查询。
2.2 WDG驱动
WDG驱动控制MCU内部看门狗定时器，提供触发功能和模块选择服务。AUTOSAR规范定义了3中模式：Fast Mode（快速模式）、Slow Mode（慢速模式）、OFF Mode（关闭模式）。
2.3 GPT模式
GPT驱动初始化、控制MCU内部的通用定时器，用来产生一次性（One-shot）或者连续性（Continuous）的定时通知。GPT驱动通常为操作系统（OS）提供定时服务，或者OS Alarm负担过重时为BSW其他模块提供定时服务。
三、Memory 驱动组
Memory 驱动组提供对片上存储器（内部Flash、内部EEPROM等）的初始化和控制功能，主要包括内部Flash（FLS）、内部EEPROM驱动（EEP）。
3.1 FLS驱动
FLS驱动提供读、写、擦除Flash存储器服务，并且当底层硬件支持写、擦除保护时，FLS驱动提供设置该保护机制的配置接口。通常在ECU的应用程序中，FLS驱动仅在Flash模拟EEPROM时使用，把数据写到FLASH存储器中。在应用程序中，FLS驱动不应该写数据到Flash存储器中，这部分功能是在加载引导（Bootloader）时完成的，加载引导不在AUTOSAR规范讨论范畴内。
3.2 EEP驱动
EEP驱动除提供读、写、擦除EEPROM服务之外，还提供把EEPROM中的数据和内存（如RAM）存储的数据进行比较的功能。
四、Communication 驱动组
Communication驱动组提供对ECU板载通信外设的（如SPI等）的初始化和控制功能，以及对汽车网络的通信外设（如CAN等)的初始化和控制功能，主要包括SPI驱动（SPI）、LIN驱动（LIN）、CAN驱动（CAN）、FlexRay驱动（FR）、以太网驱动（ETH）。
4.1 SPI驱动
SPI驱动提供配置片上SPI外设、通过SPI总线从外部器件读取数据、写入数据到外部器件的服务。除此之外，SPI驱动还提供访问一些特殊SPI器件（如EEPROM、看门狗、I/O专用芯片等）的服务。
4.2 LIN驱动
首先，这里有必要先明确一下LIN驱动的适用范围。LIN驱动只适用于主节点应用（Master Mode），从节点应用（Slave Mode）并没有在LIN驱动中实现，在AUTOSAR MCAL规范中，LIN驱动主节点的行为均符合LIN2.1协议标准，不影响LIN总线的行为逻辑，因此，可以和当前任何LIN驱动从节点通信。另外，LIN驱动适用于SCI/UART硬件模块或者完整的LIN控制器，并不适用于软件模拟UART的实现方式。
LIN驱动直接访问MCU硬件模块，支持在同一个LIN硬件模块里的多通道LIN通信，提供独立的API函数供上层软件调用。AUTOSAR MCAL规范定义由上层的LIN（LIN Interface）模块访问LIN驱动。如下图所示，使用LIN驱动通信的软件分层架构。
4.3 CAN驱动
与LIN驱动类似，CAN驱动直接访问MCU硬件模块，提供独立的API函数供上层软件调用。AUTOSAR MCAL规范定义有上层的CAN接口（CAN Interface）模块访问CAN驱动。CAN驱动提控制CAN控制器行为和状态机等服务。另外，独立于硬件本身，CAN驱动还提供发起CAN通信、调用上层CAN接口回调函数进行事件通知等服务。
4.4 FlexRay驱动（FR驱动）
芯片厂商根据FlexRay协议标准设计了FlexRay通信控制器（FlexRay Communication Controller，FlexRay CC），而FR驱动则抽象了FlexRay CC的硬件实现，也就是说FlexRay CC的特性都被囊括在FR驱动中。对FlexRay CC一些列的访问被抽象成了统一接口（API），上层软件模块只能通过这些接口来访问FlexRay CC。一个FR驱动可以支持多个FlexRay CC，但这些调用者，FlexRay接口（FlexRay Interface，FrIf）模块与底层FlexRay CC完全独立，而且FR驱动中没有主要功能函数（Main-Function）和中断服务函数（ISR），所有FR驱动的API函数仅在FrIf模块中运行。每个FR驱动都被分配唯一的前缀，FrIf模块通过这些命名规则来访问不同的FlexRay CC。
4.5 以太网驱动（ETH驱动）
在整个以太网协议栈中，ETH驱动的主要任务是给上层模块提供独立于硬件的接口——以太网接口（EthIf）。这个独立于硬件的接口对于所有的以太网控制器（MAC）都是统一的，因此，上层以太网接口以统一行为方式访问底层硬件。以太网驱动提供 对以太网控制器的初始化、设置和数据传输等功能。
一个以太网驱动可以支持多个以太网控制器，但这些以太网控制器必须为同一种硬件实现类型。
五、I/O驱动组
I/O驱动组万策划给你MCU片上一下输入/输出模块的驱动：端口控制（PORT）驱动、数字I/O引脚（DIO）驱动、模数转换（ADC）驱动、PWM驱动、输入捕获（ICU）驱动、输出比较（OCU）驱动。
5.1 PORT驱动
PORT驱动实现片上端口配置和引脚服用的功能，提供配置和初始化MCU所有端口/引脚的服务。例如，将引脚功能配置为通用的I/O、ADC、SPI等。
5.2 DIO驱动
作为DIO驱动使用的引脚首先需要再PORT驱动中配置和初始化，然后才能使用DIO驱动读/写引脚上的逻辑状态。
5.3 ADC驱动
ADC驱动实现初始化、控制MCU内部的ADC模块的功能，可以使能触发源发起模数转换，以及关闭触发源停止模数转换。此外，ADC驱动提供通知机制（Notification）查询模数转换的状态和结果。
5.4 PWM驱动
PWM驱动提供MCU芯片内部PWM模块初始化和控制功能。PWM驱动中定义的PWM通道，都与MCU内部模块的PWM硬件通道对应。PWM驱动能产生可变脉宽的脉冲信号，支持设置占空比和周期。但是，AUTOSAR MCAL规范并未对PWM类型（中心对称PWM、左边对称PWM等）做出规定，PWM类型是由驱动提供商的具体实现方案决定的。
5.5 ICU驱动
ICU驱动完成MCU内部输入捕获模块的功能，用于调节PWM信号、脉冲计数、测量信号周期和占空比、产生普通中断和唤醒中断等。ICU驱动提供如下服务：
①信号边沿检测、产生相应通知；
②唤醒中断控制；
③周期信号测量；
④信号边沿时间戳（用于非周期信号）；
⑤边沿计数。
5.6 OCU驱动
OCU驱动完成MCU内部输出比较模块的初始化和控制功能。OCU驱动中定义的软件通道，与MCU内部的输出比较硬件通道对应。当通用计数器的值与预设阙值匹配时，OCU驱动自动做出相应的动作。
一些MCU并没有专门的OCU驱动，是利用通用计数器完成输出比较功能的。在AUTOSAR MCAL规范中，并没有OCU驱动的硬件架构，只定义了参数和用户接口函数，因此，OCU驱动可以用于任何适合的硬件平台。OCU驱动提供如下服务：
①开始、停止通用计数器比较；
②设置比较阙值；
③使能、关闭通知机制；
④获取通用计数器当前值；
⑤改变输出引脚电平状态；
⑥触发其他硬件资源（ADC、DMA等）。
期待批评指正，共同进步~
3194
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
