基于点云的凹包获取方法及Matlab实现

基于点云的凹包获取方法及Matlab实现

凹包获取是指从给定的点云数据中提取出凹多边形的过程。在本文中，我们将介绍基于点云凸包的凹包获取方法，并给出Matlab的实现代码。

凸包是指包含点云数据集中所有点的最小凸多边形。凹包则是指在凸包的基础上，移除一些凸包边界上的点，从而形成凹多边形。凹包获取在计算机图形学和计算机视觉领域具有广泛的应用，例如物体识别、遮挡检测和形状分析等。

以下是基于点云凸包的凹包获取方法的步骤：

步骤1：导入点云数据
首先，我们需要将点云数据导入Matlab中。点云数据可以通过多种方式获取，例如从激光扫描仪、摄像头或者三维模型等。在这里，我们假设已经有了一个包含点云数据的数组变量pointCloud。

步骤2：计算点云的凸包
利用Matlab内置的函数convhull，我们可以计算点云数据的凸包。凸包是一个闭合的多边形，它由一组顶点索引表示。

convexHullIndices = convhull(pointCloud(:,1)