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JinLn_
这个作者很懒,什么都没留下…
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ORBSLAM中单应矩阵求解
ORBSLAM中单应矩阵求解1. 单应矩阵求解2.用DLT方法求解单应矩阵H3. 三角化求深度4. 使用RT三角化1. 单应矩阵求解/** * @brief 计算单应矩阵,假设场景为平面情况下通过前两帧求取Homography矩阵,并得到该模型的评分 * 原理参考Multiple view geometry in computer vision P109 算法4.4 * Step 1 将当前帧和参考帧中的特征点坐标进行归一化 * Step 2 选择8个归一化之后的点对进行迭代 * Step原创 2021-01-21 16:45:29 · 609 阅读 · 0 评论 -
总结SLAM论文主要创新点和论文分类 —— 持续更新ing
持续更新1. 适用于大规模动态环境的鲁棒稠密地图Robust Dense Mapping for Large-Scale Dynamic Environments文章发表时间:2018年5月文章下载链接:Robust Dense Mapping for Large-Scale Dynamic Environments开源链接:http://andreibarsan.github.io/dynslam创新点:一种针对大型动态城市环境的基于立体声的稠密地图算法。研究了两种不同的最新实时立体..原创 2020-12-24 15:57:58 · 3126 阅读 · 2 评论 -
万众瞩目的ORB-SLAM3来了,你的SLAM怎么样了?
原创 2020-08-02 15:42:04 · 195 阅读 · 0 评论 -
ORBSLAM-Atlas: a robust and accurate multi-map system
原创 2020-07-31 16:13:47 · 286 阅读 · 0 评论 -
Multi-Camera Visual SLAM for Autonomous Navigation of Micro Aerial Vehicles
本文提出了一种视觉同步定位与映射(SLAM)系统,该系统集成了多个摄像机的测量数据,实现了未知复杂环境下微型飞行器(MA-Vs)自主导航的鲁棒姿态跟踪。分析了多摄像机情况下视觉SLAM姿态跟踪和地图细化的迭代优化问题。分析确保了每次优化更新的正确性和准确性。扩展了一个著名的单目视觉SLAM系统,在最终的实现中使用了两个具有非重叠视场的摄像机。由此产生的视觉SLAM系统使MAV能够在复杂的场景中自主导航。当星载计算能力允许时,这个系统背后的理论可以很容易地扩展到多摄像头配置。对于大规模环境中的操作,原创 2020-03-31 16:47:49 · 689 阅读 · 0 评论 -
Systematic Handling of Heterogeneous Geometric Primitives in Graph-SLAM Optimization 笔记
Systematic Handling of Heterogeneous Geometric Primitives in Graph-SLAM Optimization在图优化中使用匹配元统一点线面表达摘要提出了一种支持点、线、面映射的位姿地标图优化后端。允许同时表示同质(点-点,线-线,平面)和异质测量(点-线,点-面,线-面)。我们并没有独立地处理所有的情况,而是使用统一的公式,从而得到...原创 2020-04-01 15:23:49 · 250 阅读 · 0 评论 -
A Multiple-Camera System Calibration Toolbox Using A Feature Descriptor-Based Calibration Pattern 阅读
基于特征描述的多摄像机系统标定工具箱1. 介绍2. 主要贡献3. 单相机校准4. 外部校准5. 实验对比1. 介绍现有的校准工具箱使用摄影机的重叠视野,因此,这些工具箱可以校准立体摄影机和圆形摄影机装备,所有摄影机都指向内部。但是,这些工具箱不适合在没有或最小重叠视场的情况下校准相机系统。目前最先进的校准系统主要利用校准板,校准板通常是印有棋盘或圆点的平面。但是整个模式必须在每个校准图像中可...原创 2020-04-06 16:07:21 · 802 阅读 · 1 评论 -
Adaptive Sliding Window for Hierarchical Pose-Graph-Based SLAM 阅读
基于分层位姿图的SLAM自适应滑动窗口1. 介绍2. 固定尺寸滑动窗口(FSW)3. 自适应滑动窗口(ASW)1. 介绍在FrameSLAM中,骨架框架用于有效地识别先前访问过的区域。由于采用固定尺寸滑动窗口(FSW)对局部配准进行增量束平差,因此该框架也存在信息丢失和线性化误差问题。HMT SLAM使用基于RBPF的层次结构来局部解决SLAM问题,首次提出用于图像分割的算法使用了标准化切割(...原创 2020-04-07 13:41:53 · 1233 阅读 · 0 评论 -
基于直线的最小非线性SLAM相机姿态估计方法
Minimal Non-linear Camera Pose Estimation Method Using Lines for SLAM Applications1. 介绍2. 非线性优化方法3 实验3.1 噪声模拟试验3.2 实景实验1. 介绍针对线映射到相机图像,提出Perspective-n-Lines(PnL) 问题,PnL解决的是六自由度位姿估计,将三维空间中的直线正确地投影到二维...原创 2020-04-14 16:55:13 · 1417 阅读 · 1 评论 -
Online Object Detection and Localization on Stereo Visual SLAM System
基于立体视觉SLAM系统的在线目标检测与定位1. 介绍2. 方法2.1 RCNN模块(目标检测)2.2 S-PTAM+Object Mapping3. 实验1. 介绍开发了一个SLAM系统,该系统建立在基于特征的双目SLAM系统 S-PTAM的基础上,与一个神经网络相结合,神经网络是对更快的R-CNN网络进行修改和扩展,将神经网络扩展到估计每个被检测对象的方向和尺寸,以及类和bounding ...原创 2020-04-17 16:07:26 · 528 阅读 · 3 评论 -
Stereo Parallel Tracking and Mapping for robot localization(S-PTAM)
机器人定位的立体并行跟踪与映射 S-PTAM(2015)1. 介绍2. 方法1. 跟踪2. 映射3. 实验1. MIT数据集2. KITTI数据集1. 介绍按照并行跟踪与映射(PTAM)的方法,S-PTAM将问题分为两个主要的并行任务:摄像机跟踪和地图优化。跟踪线程匹配特征、创建新点并估计每个新帧的相机姿势,映射线程迭代地细化组成地图的附近点地标。S-PTAM特点:1)利用SLAM的并行性...原创 2020-04-18 17:23:49 · 845 阅读 · 0 评论 -
基于SLAM的双目立体视觉实时自标定
SLAM-Based Self-Calibration of a Binocular Stereo Vision Rig in Real-Time1.介绍2.基于SLAM的自校准流程3. 基于SLAM的三维场景点图构建3.1 单目视觉SLAM系统3.2 单目相机姿态跟踪3.3 构建3D点云地图4.外参校准4.1 匹配特征点4.2 初始外参估计4.3 联合优化4.4 验证校准结果5.实验5.1 实验...原创 2020-04-21 18:14:24 · 4561 阅读 · 4 评论 -
HOOFR: 增强型仿生特征提取器
An Enhanced Bio-Inspired FeatureExtractor1. 介绍2. 方法A. 基于Hessian矩阵的快速检测B. FREAK-仿生描述符3. 实验对比Extractor)1. 介绍提出了一种基于ORB特征和FREAK仿生描述子相结合的Hessian ORB - Overlapped FREAK (HOOFR)算法,与SIFT、SURF或ORB相比,HOOFR...原创 2020-04-24 10:37:05 · 633 阅读 · 0 评论 -
基于摄像机内部协作的双目视觉测量系统
A measurement system based on internal cooperation of cameras in binocular vision1. 介绍2. 硬件结构3. 协同测量3.1 传统双目视觉(TB)测量方法3.2 单目和双目视觉协同测量(MBC)3.2.1 理想模型3.2.2 真实模型3.2.3 TB与MBC方法对比3.2.4 实验对比4. 基于MBC方法的尺寸测量算...原创 2020-04-25 22:03:34 · 1196 阅读 · 0 评论 -
HOOFR-SLAM系统:一种嵌入式视觉SLAM算法及其基于软硬件映射的智能车辆应用
HOOFR SLAM System: An Embedded Vision SLAM Algorithm and Its Hardware-Software Mapping-Based Intelligent Vehicles Applications1. 介绍2. HOOFR-SLAM2.1 系统框架2.2 HOOFR特征提取2.3 映射线程2.3.1 特征匹配1. 介绍提出一种HOOFR-...原创 2020-04-28 20:37:07 · 1307 阅读 · 0 评论 -
基于交通标志检测的单目视觉里程计光束法平差
BUNDLE ADJUSTMENT FOR MONOCULAR VISUAL ODOMETRY BASED ON DETECTIONS OF TRAFFIC SIGNS1. 介绍2. 创新点3. 基于交通标志的捆绑调整3.1 交通标志检测3.2 交通标志特征提取3.3 BA公式4. 实验4.1 误差对比4.2 消融研究1. 介绍提出一种基于交通标志特征的联合BA模块,以消除和消除递增累积的...原创 2020-04-29 20:40:47 · 625 阅读 · 0 评论 -
Multi-camera visual SLAM for off-road navigation
越野导航的多摄像机视觉SLAM1. 发展1. 发展目前,全景视觉系统可分为三大类:折反射视觉系统、鱼眼视觉系统和多摄像机视觉系统。相应的SLAM系统被分为三类。前两种类型的全景系统出现得比较早,对SLAM的相关研究也比较多。作为每个类别的示例,Scaramuzza等人使用折反射系统来估计车辆的二维运动;Cremer和同事提出了一种全方位鱼眼相机的实时直接单目SLAM算法。Pless等人提出了广义摄像机模型、相应的广义极线约束和广义点重构。Stewénnius等人提出了广义本质矩阵的一个极小解,它可以原创 2020-05-12 22:19:36 · 1522 阅读 · 0 评论 -
OARB: A Fast Feature Extraction Process for Visual SLAM(2019)
一种快速的视觉SLAM特征提取方法1. 特征提取发展2. FAST算法和AGAST算法2.1 FAST算法2.2 AGAST算法3. OARB: ORIENTED AGAST AND ROTATED BRIEF4. 对比ORB4.1 Mikolajczyk数据集4.2 TUM数据集![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20200529101020685.png#pic_center)1. 特征提取发展Chris1988年改进并提出了基于Moravec (198原创 2020-05-29 10:16:31 · 1375 阅读 · 2 评论 -
激光雷达和多相机融合方法1
论文《激光雷达和多相机融合的智能标定方法研究》1. 平台2. 标定2.1 多相机平台标定图像生成2.2 单相机和激光雷达标定板选择3. 标定数据采集3.1 标定数据采集软件3.2 多相机标定数据采集3.3 单相机和激光雷达标定数据采集 1. 平台设计了一种铝合金支架,该支架的机械结构可以稳定固定和支撑五个 Point Grey 相机和一个 32线激光雷达的。每个 Point Grey 相机的水平视角为80左右,在五个相机的均匀环形排布的情况下保证了多相机平台可以对周围环境完整的观测。在多相机平台的中原创 2020-06-05 22:41:35 · 5889 阅读 · 0 评论 -
一种基于反馈机制的立体视觉惯性SLAM
A Novel Feedback Mechanism-Based Stereo Visual-Inertial SLAM1.引言2.相关研究3.基于反馈机制的VISLAM系统1.引言提出了一种基于滤波和基于优化的反馈机制的一种VISLAM。将后端产生的优化状态反馈给前端,以修正状态估计。作为回报,这些从前端获得的更精确的状态可以加速后端的优化过程。总之,反馈机制使VIO/VISLAM系统的前端和后端能够相互促进,从而提高VIO/VISLAM系统的效率和准确性。对VISLAM系统采用紧耦合方法,因此,还原创 2020-07-13 11:22:56 · 471 阅读 · 0 评论 -
基于互信息的立体视觉里程计特征选择
Mutual Information Based Feature Selection for Stereo Visual Odometry(2020.4)1. 引言2. 方法1. 引言提出了一种基于快速互信息(MI)计算的概率方法作为特征去除的基础。MI值作为一个信标,用于选择不同的特性,同时消除冗余特性,从而提高系统的总体速度并减少存储需求。设计该方案的主要目的是合理地减少用于位姿估计的特征数目,降低系统的计算复杂度。根据信息论,互信息是衡量一个随机变量包含另一个随机变量信息的程度。异常剔除是去除伪原创 2020-07-13 15:57:52 · 257 阅读 · 0 评论 -
PL-SLAM:通过点和线段组合的立体SLAM系统
PL-SLAM: A Stereo SLAM System Through the Combination of Points and Line Segments(2017)1. 引言2. PL-SLAM框架A. 地图B. 特征跟踪C. 局部映射1. 关键帧插入2. 局部BAD. 环路闭合1) 视觉位置识别2) 估计相对运动1. 引言提出了PL-SLAM,这是一种立体视觉SLAM系统,它结合了点和线段,能够在更广泛的场景中稳定地工作,特别是在点特征在图像中缺乏或分布不均匀的情况下。PL-SLAM将点和线原创 2020-07-14 15:09:31 · 3097 阅读 · 1 评论 -
SOF-SLAM:一种面向动态环境的语义视觉SLAM(2019,JCR Q1, 4.076)
提出了一种动态特征检测方法&语义光流,是一种紧密耦合的方法,能够充分利用隐藏在语义和几何信息中的特征动态特征,有效、合理地去除动态特征1. 贡献2.SOF-SLAMA . 框架B. 语义光流1. 贡献本文提出的SOF-SLAM充分利用了语义分割的运动先验信息和极线几何约束下的运动检测信息的互补性,而现有的SLAM系统要么完全依赖于语义信息,要么依赖于几何信息,或者天真地结合它们的结果来删除动态特性。SOF-SLAM提出的动态特征检测算法,即语义光流,利用语义分割信息来辅助极线几何的计算,而不是简原创 2020-07-23 16:40:51 · 2014 阅读 · 2 评论