OpenROV Cockpit说明

最新推荐文章于 2024-03-16 09:50:45 发布

琦小虾

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分类专栏： Linux 嵌入式系统 GitHub 文章标签：嵌入式机器人 openrov

本文链接：https://blog.csdn.net/ajianyingxiaoqinghan/article/details/77108694

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最近的工程要参考 OpenROV 的内容，在 Github 上找到了 OpenROV 的相关包与源码，翻译总结官方提供的 README.md 如下：

Cockpit 是为任意远程操作航行器或设备而开发的用户操作界面与控制系统，它是 OpenROV 系列水下机器人的核心。Cockpit 构建在最新最全的网络标准之上，与嵌入式 Linux 与微控制器共同工作，提供了这些系统的遥控。

一、主要特性

连接手机、桌面、平板电脑的座舱，不需要安装
在浏览器中近于实时的显示h.264/MJPEG视频（近于120ms的延迟）
游戏本、键盘、摇杆可控
陀螺仪 / 加速度计用于稳定飞行控制
基于GPU的视频过滤，电脑增强视频
基于可完全扩展插件的架构
支持社区主题和插件
浏览器中，记录视频回放和传感器遥测
支持语言翻译
在云端备份数据与视频
通知并控制系统升级
为许多ROV电机配置构建相应配置
实时视频与控制的对等分配
实时的视频与数据流
以及其他等等

二、相关工程

openrov-cockpit 是若干包中的一个，它将这些包结合在了一起，使其能够控制一个 ROV。具体可以参考 openrov-software 中的其他包的说明列表。

1. 需要在本机运行的程序（机器人上嵌入式系统）

USB 网络摄像机：UVC 兼容摄像机，支持 MJPEG 压缩
mjpg-streamer：http://sourceforge.net/projects/mjpg-streamer/
ffmpeg：（用于模拟 h.264 视频管道）
Node.js：http://nodejs.org/

对于嵌入式机器人系统，openrov-cockpit 是通常与几个不同的包一起安装，这些包也包括了对于不同硬件解决方案的驱动与配置。我们为 OpenROV 产品提供图像。如果你有任何关于安装在其他设备上的问题，请到我们的 Gitter 或者 OpenROV Forums 上联系。

三、如何在非嵌入式电脑环境下开发

该章节覆盖了在你笔记本电脑或台式机上的开发。

预先条件：

完成 openrov-cockpit 仓库的 git clone
不使用 root 权限运行
不运行在 ARM 上（以前存在一些只有在 intel 平台下的开发以来，这将中断标准的安装过程）
如果使用模拟视频，需要在你的机器上安装 FFMPEG

1. 安装你需要安装的所有依赖项

当运行该命令时，你需要连接实时网络。

Linuxs/OSX:

npm run deploy:prod

Windows:

set NODE_ENV=production
set npm_config_shrinkwrap=true
npm install

如果你想安装为系统安装依赖项，则必须忽略 shrinkwrap 的设置，具体命令如下：

Linuxs /OSX:

npm run deploy:dev

Windows:

set NODE_ENV=development
set npm_config_shrinkwrap=false
npm install

上述命令将遍历所有路径，寻找 bower.json 和 package.json 文件并安装它们，这将花费几分钟运行。当安装在 Intel 硬件上时，goemux 工程将展示一些错误信息，这些错误可以作为工程被忽略，然后作为附加依赖项进行安装。安装退出时，控制台应该显示如下内容：

  │   ├── lodash@3.10.1
  │   └── punycode@1.4.1
  ├─┬ tap-parser@1.2.2
  │ ├── events-to-array@1.0.2
  │ └─┬ js-yaml@3.5.5
  │   └── argparse@1.0.7
  └── tmatch@2.0.1

npm WARN OpenROV-Cockpit@30.1.0 No license field.
[brian@Babs openrov-cockpit]$

node 进程希望具体环境标志位被设置改变其行为。你可以覆盖所有的设置，通过命令行将它们存储进一个配置文件。

Windows 用户：在执行 node 命令之前，你必须手动安装环境变量。

运行模拟模式时，最少的选项如下所示：

USB_MOCK = true：Cockpit 将加载模拟依赖项，用来代替真实依赖项（可以产生虚假的实时事件）；
HARDWARE_MOCK = true：Cockpit 将加载模拟 MCU 接口，用来模拟固件；
configfile = ‘< path >’：读 / 写 rovconfig.json 文件的位置。你的账号需要具有访问该地址的权限；
pluginsDownloadDirectory = ’ /tmp/plugins ‘：如果该文件夹缺失，则将会被创建。该文件夹用来下载插件。

运行命令：

USE_MOCK=true HARDWARE_MOCK=true configfile='/tmp/rovconfig.json' pluginsDownloadDirectory='/tmp/plugins' node src/cockpit.js

最小命令行将运行 node 进程，它将允许你连接到网址 http://localhost:8080，该网址将你带入 Cockpit。模拟依赖项将传递虚假数据。最小命令行将不启动任何视频流。

一些更加通用的附加项如下：

MOCK_VIDEO_TYPE=MJPEG 或 MOCK_VIDEO_TYPE=GEOMUX：选择视频服务为使用模拟模式
MOCK_VIDEO_HARDWARE=true：使视频服务产生模拟数据，代替使用真实的硬件
env plugins__ui-manager__selectedUI=’classic-ui’：覆盖已经加载的默认主题

运行命令：

USE_MOCK=true DEV_MODE=true HARDWARE_MOCK=true MOCK_VIDEO_TYPE=GEOMUX MOCK_VIDEO_HARDWARE=true configfile='/tmp/rovconfig.json' pluginsDownloadDirectory='/tmp/plugins' env plugins__ui-manager__selectedUI='classic-ui'  node src/cockpit.js

2. 调试 node 进程

有很多工具开发和调试，在我们提供的 ROV 镜像中包含了 Cloud9 IDE。在本机开发时选择工具的方式如下：

(1) 使用 node inspector

NPM 包允许你通过命令行开启一个网络服务器，命令行允许使用基于浏览器（Chrome, 火狐等）的网络套件调试 node 进程。

安装命令如下：

npm install -g node-inspector

To start node inspector:
启动 node inspector：

node-inspector --web-port 3080

我们需要确定一个网络端口选项，因为对于浏览器，node-inspector 默认监听端口 8080。
然后附带上 debug 选项，启动 cockpit 的 node 进程（或者如果你想令你的进程暂停知道你连接到你的调试会话，就附带上选项–debug-brk）。命令如下：

USE_MOCK=true DEV_MODE=true configfile='/tmp/rovconfig.json' pluginsDownloadDirectory='/tmp/plugins' node src/cockpit.js --debug

现在你应该可以打开浏览器窗口，进入http://localhost:3080，并获取一个调试会话。然后打开另一个浏览器窗口进入http://localhost:8080，启动与 cockpit 的互动。

(2) 与 forever 共同使用 node inspector

你可以安装你的调试会话，这样当你的代码改变时，系统将在背景中神奇且近于立即的重启并重新加载 cockpit。
你需要安装 forever，指令如下：

npm install -g forever

然后改变启动 cockpit 的命令行，令 forever 程序加载 node inspector，指令如下：

USE_MOCK=true DEV_MODE=true HARDWARE_MOCK=true configfile='/tmp/rovconfig.json' pluginsDownloadDirectory='/tmp/plugins' forever -w -c 'node --debug' src/cockpit.js