《无人机DIY》——3.3 OpenROV

本节书摘来异步社区《无人机DIY》一书中的第3章，第3.3节，作者：【美】John Baichtal（约翰 贝克托），更多章节内容可以访问云栖社区“异步社区”公众号查看

3.3 OpenROV

我已经提到了一类无人机—遥控无人潜水器（ROV）。DIY无人驾驶潜水装置的最佳示例是OpenROV，这是一个开源的半专业ROV，已经在全世界的湖泊和海洋中进行了测试（见图3.7）。它已经被用于探测洞穴、沉船和极地冰川。换种不那么浪漫的说法，它曾经被用于检查水下的一些地形特征，这些特征本需要专业潜水员探测，如船体。

OpenROV有3部马达，电子控制设备为防水而进行了密封。由于无线电波在水中传播不畅，操作者必须用很长的电线连接便携电脑和ROV（可以在图3.8中看到），这条电线在ROV探索水下世界时拖在后面。

操作者通过ROV上固定的网络摄像头观察，并用浏览器应用来交互，从而移动ROV。此外，因为水下通常很暗，ROV有一对LED矩阵，作为头灯。

OpenROV套件（见图3.9）包含以下零件。

机身：激光切割亚克力材料。

马达：3部带有Graupner高效船用螺旋桨的无刷直流马达。

ESC：3部FalconSEKIDO无刷马达控制器。

控制：OpenROV使用插入定制Arduino Mega主控板的BeagleBone Black开发板；以太网扩展板处理与水面的通信。

电源：不包含电池，可以使用6个“C”锂电池芯。

价格：套件899美元，组装好1450美元。

URL: openrov.com。