ucos中的任务调度

看了一个星期在2440上实现的ucos2。这个操作系统比较简单，但是如果真正去移植一次，应该收获会很大。暂时不打算做这个工作。下面记录一下

1. ucos中任务的栈

首先，在ucos中每个任务是有自己的栈区，这个在创建任务的时候就需要指定。

   	OSTaskCreate (MainTask,(void *)0, &MainTaskStk[MainTaskStkLengh - 1], MainTaskPrio);																									

其中，MainTaskStck[]就是我们给maintask分配的栈区，其实就是一个静态存储区。当然在分配的时候在，这个栈区的大小也就已经固定了。所以写程序时候，要注意分配栈区不能太小。另外，ucos2提供了检测栈使用量的方法。

OSTaskCreateExt (Task0,(void *)0, &Task0Stk[Task0StkLengh - 1], Task0Prio,
				  OS_TASK_TASK1_ID,
				  &Task0Stk[0],
				  Task0StkLengh,
				  (void*)0,
				  OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);	

利用上面这种创建任务的方法，就指定了栈区的大小。然后，ucos对于由ostaskCreateExt创建的task，提供了检测它的栈使用量的方法。具体的操作办法就是，在创建任务的时候，将任务的栈全部赋值为0.这样检测的时候，从栈底开始，读到不为0的地方，就可以直到栈使用了的大小了。
任务的tcb结构体struct os_tcb中，有OS_STK    *OSTCBStkPtr， 指向了当前的栈顶。这样每次任务换入的时候，就把OSTCBStkPtr赋值给sp；任务换出时候，把sp的值保存到OSTCBStkPtr。