FreeRTOS Priority 引起的assert问题

项目场景：

`提示：FreeRTOS Priority 引起的assert问题

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问题描述

提示：这里描述项目中遇到的问题：
当时在CM3平台timer0 callback中调用xQueueSendFromISR函数，导致assert 发生。如下图所示

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原因分析：

1、查看port.c 得到死机的原因，如下

2、从上图可知是 Priority 优先级出了问题，由于用的是timer0 的callback，查看平台中对timer0 中断的IRQn_Type 定义，

freeRTOS 中允许中断嵌套的优先级如下图，优先级0~4 是不允许中断调用FreeRTOS 中的API函数。

3、从 https://blog.csdn.net/sinat_23338865/article/details/52640028 补充一下 优先级的一些知识，在此引用原文，如有不妥之处，请联系我删除，感谢。

解决方案：

调用原生API 重新设定timer0 的优先级

NVIC_SetPriority(Timer0_IRQn, 5);

心得，遇到问题不要慌，抽丝剥茧方可想到好的办法。