freertos学习笔记一

RTOS 系统

常见系统有：

    FreeRTOS,UCOS,RTX,RT_Thread,DJYOS

核心内容：实时内核(可剥夺性内核)

FREERTOS

1.开源

2.免费

About FreeRTOSConfig.h

配置基本是通过使用多个“#define”来定义宏定义实现的

“INCLUDE__” 开始的宏

这个可以用来表示使能或除能FreeRTOS中对应的API函数

        比如当宏INCLUDE__vTaskPrioritySet设置为0的时候就不能使用对应的API函数（设置1的时候

可以使用）（类似于条件编译）

        API函数在这里进行了折叠，目的是为了节省空间，减少占用成本

“config“ 开始的宏（用法上跟 INCLUDE__ 一样）

1. 知识拓展：断言（ C 语言）中称之为 ASSERT() 函数

    1.assert函数是一个宏，可以理解为一个if语句。

    2.使用场景：在debug的时候常用，目的是为了检查某一个偶然情况，如果该偶然情况出现

（条件返回错误）则条件终止运行。

    3.调试阶段使用结束后可以通过#define NOBUG来禁用，防止因产生过大开销。

2.在 freertos 中这里用了 configassert （）来等同于上述 assert （）函数的作用。来检查参数是否正 确，同样！调试完成之后尽量注释掉断言。一 . 任务的创建（调用 API 函数）

    xTaskCreate():使用动态方法创建一个任务

    xTaskCreateStatic():使用静态方法

    xTaskCreateRestricted():创建一个使用MPU进行限制的任务，相关内存使用动态内存分配

    vTaskDelete():删除一个任务。

1. 动态方法创建函数（记得去使能）

#define START_TASK_PRIO 1//任务优先级(这里一般不设为0，因为系统开启需要一个空闲函数) 
#define START_STK_SIZE 120//任务内存
void start_task(void*pvParameters);//任务函数
TaskHandle_t StartTask_Handler;//任务句柄


#define TASK1_TASK_PRIO 1
#define TASK1_STK_SIZE 120//任务内存
void task1_task(void*pvParameters);//任务函数
TaskHandle_t Task1Task_Handler;//任务句柄


#define TASK2_TASK_PRIO 1
#define TASK2_STK_SIZE 120//任务内存
void task2_task(void*pvParameters);//任务函数
TaskHandle_t Task2Task_Handler;//任务句柄
int main
{
    xTaskCreate(
             (TaskFunction_t)start_task,
             (char* )"start_task",
             (uint16_t )START_STK_SIZE,
             (void* )NULL,
             (UBaseType_t )START_TASK_PRIO,
             (TaskHandle_t* )&StartTask_Handler,
            );//创建任务环
        vTaskStartScheduler();//开启任务调度
}
void start_task(void*pvParemeters)
{
    //创建任务一
xTaskCreate(
        (TaskFunction_t)start_task,
        (char* )"start_task",
        (uint16_t )START_STK_SIZE,
        (void* )NULL,
        (UBaseType_t )START_TASK_PRIO,
        (TaskHandle_t* )&StartTask_Handler,);
    //创建任务二
xTaskCreate(
        (TaskFunction_t)start_task,
        (char* )"start_task",
        (uint16_t )START_STK_SIZE,
        (void* )NULL,
        (UBaseType_t )START_TASK_PRIO,
        (TaskHandle_t* )&StartTask_Handler,);
        vTaskDelete(StartTask_Handler);//删除任务，注意要用该任务的任务句柄
}
void task1_task(void*pvParemeters//这里的意思是动态创建任务函数)
{
    while(1)
    {
        /*写具体的任务*/
    }
}
void task2_task(void*pvParemeters//这里的意思是动态创建任务函数)
{
    while(1)
    {
        /*写具体的任务*/
    }
}