利用Micropython使用舵机SG90（已封装）

一.舵机的分类

1. 数字舵机

2. 模拟舵机

其中数字舵机只需要传递一次信号，而模拟舵机则需要不断地传递信号。数字舵机的反应快，角度更为精准，无反应的范围小，但所需要的动力更大（相较于模拟舵机）。

二.sg90的外观及接线方法

这是网上常见的sg90的电机图片，可以看出sg90电机引出了三根线：电源线（红线），GND线（棕线），数据线（黄线）。

三.sg90舵机的相关参数

其中，sg90的转动范围为0°—180°

四.sg90舵机驱动的原理

相较于其他模块，sg90的驱动非常简单，其驱动取决于高电平t在整个周期T（20ms）内所占的时间，即通过不同脉宽的pwm信号，来实现对sg90舵机的驱动。

五.代码编写

microPython内置了Pin模块和PWM模块，这使得我们对代码的编写轻松了许多，代码编写的依据仍是第四点的“舵机输出转角与输入信号脉冲宽度的关系”。

from machine import Pin,PWM
import math
import time
class SERVO:
    
    def __init__(self,pin,freq=50):
        '函数的初始化'
        '参数：引脚，频率'
        self.pwm=PWM(pin,freq=freq,duty=0)
        self.freq=50'pwm引脚的频率，50hz正好对应20ms'
        self.Min_fx=0'设定最小的转动角度'
        self.Max_fx=180'设定最大的转动角度'

    def servo_writefx(self,degrees=None,radians=None,sleep=0):
        '方法函数，使得舵机转过指定角度，需要用关键字的指定来设定参数。'
        '参数：角度，弧度（二者任选一），舵机sleep的时间（单位为ms）'
        if degrees==None:
            degrees=math.degrees(radians)

        if degrees>self.Max_fx or degrees<self.Min_fx:
            return 
        Duty=int((degrees/90+0.5)/20*1023)
        self.pwm.duty(Duty)
        time.sleep_ms(sleep)

项目链接：https://wokwi.com/projects/356203385540533249

六.参考文献

《单片机——SG90舵机工作原理》——https://blog.csdn.net/qq_41873236/article/details/116353829理

《舵机的基本了解以及数字舵机和模拟舵机的区别》——https://blog.csdn.net/xiantiaoop/article/details/106118817