高精地图数据应用分发引擎建设实践

1. 什么是高精数据分发引擎

1.1 高精地图概述

高精地图(High Definitation Map,HD MAP)，和普通导航电子地图的主要区别是精度更高、信息更丰富。精度更高主要体现在高精地图的绝对坐标精度更高(指的是地图上某个目标和外部的真实世界事物所在位置之间的精度)，可以精确到厘米级别；信息更丰富主要体现在高精地图不仅包含了道路信息，还涵盖了几乎所有与交通相关的周围静态信息。

相比于普通导航电子地图，高精度地图所包含的道路交通信息更丰富和准确。除此以外，在应用场景方面，普通导航地图主要供驾驶员使用，而高精度地图是面向机器的、供自动驾驶汽车使用的地图。

精度是高精度地图与普通导航电子地图的最大区别。普通车载电子导航地图的精度一般在10米左右，高精度地图应用在自动驾驶领域，需要精确定位到具体某条车道上，还需要知道周围所有可能参与自动驾驶决策的道路和交通信息，精度需要达到10~20厘米，这样的精度基本上和一个车道边线的宽度差不多，才能保证智能驾驶的汽车不会跨越到其他车道，避免与其他车辆发生侧面碰撞的风险。

普通导航电子地图要描绘出道路（link），而高精度地图不仅要描绘道路，还会描绘出一条道路上有多少条车道（lane），真实地反映出道路的实际样式。

高精度地图信息更丰富主要体现在以下几个方面：

准确的道路形状：每条车道的坡度、曲率、航向、高程，侧倾的数据。

详细的车道线信息：车道之间的车道线是虚线、实线还是双黄线，线的颜色，道路隔离带，隔离带的材质都会有描述。

此外，人行横道，道路沿线看板，限速标志，红绿灯，路边电话亭等等，这类通常统称为LandMark Object的绝对地理坐标，物理尺寸以及他们的特质特性等也都会出现在高精度数据中。

1.2 高精数据分发引擎

ADAS(Advanced Driver Assistant System,高级驾驶辅助系统)应用需要用车辆前方路网及属性数据信息用于决策控制及判断，普通数字地图数据通常仅供导航系统使用，但高精地图数据可供车辆内的其他ADAS应用使用，因此需要依赖高精数据及用于高精数据播发的高精数据分发引擎。

ADASIS(ADAS接口规范)定义了“ADAS电子地平线”的概念，“ADAS电子地平线”表达了车辆前方的路网及路网属性信息。为了实现这种表达方式，我们需要构建车辆的位置模型以及车辆前方路网的各个可能行驶的道路模型，可以通过一个树状的层次结构来表达可通行的道路。此外，道路的几何形状及相关属性也会建立相关的属性模型来表达。“ADAS电子地平线”数据通过车载以太网络来序列化及传输。

1.3 名词解释

ADAS(Advanced DriverAssistance System)

即高级驾驶辅助系统，利用车载传感器感知车辆环境，并融合计算，预先让驾驶者察觉可能发生的危险，有效提升车辆驾驶的安全性、经济性和舒适性。

ADASIS(Advanced DriverAssistance System Interface Specification)

ADAS论坛制定的行业国际标准，用于规范地图数据和车辆ADAS应用之间交换地图数据的标准接口协议。

AHP(ADAS Horizon Provider)

即高精数据分发引擎，为ADAS应用提供超视距的前方道路和数据信息。

AHR(ADAS Horizon Reconstructor)

用于解析AHP发出的消息并重建地图数据，供终端ADAS应用模块使用。

2. 为什么需要高精数据的分发引擎

高精数据分发引擎作为高精数据及ADAS应用的桥梁，其价值总结下来有以下几个方面：

• 自动驾驶远程视距的需要，高精地图作为自动驾驶的地图传感器，可以提供更可靠的超视距范围，支持更可靠的决策判断。

• 精度提高的需要，由导人到导车的转变使得对精度要求提高了。

• 高精地图数据分发的接口标准化。

3. 高精数据分发引擎的建设

3.1 高精数据分发引擎与ADAS应用的关系