1. 概述
地图采集车上有相机、激光、惯导等多种传感器设备,采集的数据为图像、激光点云、轨迹等,生成地图数据的流程中,需要将这些数据关联起来,但是这些设备都是各自独立运行的,而能完成这个任务的就是时间同步系统。
时间同步系统是以GPS(Global Positioning System,全球定位系统)的时间信息为基础进行时间授时的。本文主要讲述时间系统中GPS授时原理、授时方法、授时过程以及授时中的异常情况。
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2. GPS 授时原理
GPS卫星上搭载有高精度原子钟(铯原子),它能够让各个卫星之间保持高精度的时间同步,并且各自的时间起始时刻也能够对的很准。由于用户接收机与卫星存在钟差,对零点做时间参考系至少需要四颗卫星才能实现导航定位。
当用户解算出自己和卫星的钟差之后就可以校正自己本地的时钟,将其和卫星精准的时钟同步到同一个时刻,这个过程就叫授时。
原子钟的原理:原子中的电子从一个能级跃迁到另一个能级的时候,频率非常稳定,以此