ROS2学习（四）.ROS 2 核心概念

ROS2的核心概念主要有：

• 图
• 节点
• 客户端库
• 发现机制

官方文档

Quick overview of ROS 2 Concepts¹

图（Graph）的概念

ROS 2是一个基于匿名的发布订阅机制的中间件，允许不同的ROS进程间进行消息传递。
任何ROS 2系统的核心都是ROS图（Graph），它包含：

• 节点Nodes：
  • 一个使用ROS与其他节点进行通信的实体
  • 节点间通过topic, service,action或parameter进行数据传输
  • 一个可执行程序可以包括一个或多个节点
• 消息Message：
  • 当发布或订阅一个主题topic时使用到的ROS数据类型
• 主题Topic：
  • 节点可以向主题发布消息
  • 节点可以订阅主题接收消息
• 发现Discovery：
  • 节点之间决定如何相互通信的过程

节点（Node）

• 节点是ROS图的参与者
• 使用ROS客户端库与其他节点通信
• 发布主题
• 订阅主题
• 使用服务(Service)
• 使用操作(Action)
• 节点独立的可配置参数
• 节点间的连接通过分布式发现过程加以建立
• 节点部署
  • 同进程
  • 不同进程
  • 不同主机

客户端库（Client Libraries）

ROS客户端库允许用不同编程语言编写的节点进行通信。
有一个核心ROS客户端库，实现了不同语言的ROS API所需的通用功能。
这使得面向不同语言的库可以更易于编写，并保持一致性。

ROS2官方团队维护了C++和Python两种语言的客户端库(rclcpp/rclpy)。
此外，ROS社区开发了其他客户端库包括：²

• JVM and Android
• Objective C and iOS
• C#
• Swift
• Node.js
• Ada
• _.NET Core, UWP and C#
• Rust

发现机制（Discovery）

节点发现通过ROS2的底层中间件自动进行，按照下述流程进行：

在该流程中，节点会定期发布自身的存在，这样就可以与新发现的实体建立连接
节点离线时，也会向其他节点进行通知。
节点只会同具有兼容的QoS³策略的节点建立连接。

以之前提到过的的talker-listener Demo⁴为例： 在一个终端中运行c++ talker节点将发布关于一个主题的消息，而在另一个终端中运行的Python listener节点将订阅关于同一主题的消息。
可以看到，这些节点自动发现彼此，并开始交换消息。

参考

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1. Quick overview of ROS 2 Concepts ↩︎

2. About ROS 2 client libraries ↩︎

3. Quality of Service ↩︎

4. talker-listener Demo ↩︎