【3】ROS2学习——核心概念的学习Ⅱ（通信接口、动作、参数）

---

---

一、通信接口

1、通信接口的概念

一个完整的机器人是由一个个不同的节点组成的，不同的节点需要通信就会用到通信接口通信接口只有相互匹配，才可以建立连接。

ROS有三种常用的通信机制，分别是话题、服务、动作，通过每一种通信种定义的接口，各种节点才能有机的联系到一起。

经过上面的学习，我们知道，不同的节点可以使用不同的编程语言，ROS系统将这些接口设计成和语言无关，这要在特定的文件中定义好传递的数据类型，在编译成功后，会自动生成对应到C++、Python等语言里的数据结构。

2、通信接口的核心代码

bool get      # 获取目标位置的指令
---
int32 x       # 目标的X坐标
int32 y       # 目标的Y坐标

如果想要获取获取到图像的中心坐标，“- - -”分割线以上的部分表示获取目标位置的指令，get为true的话，就表示我们需要一次位置，服务端就会反馈这个x、y坐标了，即“- - -”分割线以下部分的定义。

二、动作

1、动作的概念

动作是ROS中另一个通信机制。目的就是便于对机器人某一完整行为的流程进行管理。和服务类似，动作也是客户端和服务端模型，如：客户端发送动作的目标，想让机器人干什么，服务器端执行动作过程， 控制机器人达到运动的目标，同时周期反馈动作执行过程中的状态。特点同服务一样，也是一对多通信和同步通信。动作是一种应用层的通信机制，其底层就是基于话题和服务来实现的。

2、动作的核心代码

接口定义：

bool enable     # 定义动作的目标，表示动作开始的指令
---
bool finish     # 定义动作的结果，表示是否成功执行
---
int32 state     # 定义动作的反馈，表示当前执行到的位置

动作部分的代码就是话题和服务的结合不在赘述。

三、参数

参数是ROS机器人系统中的全局字典，可以运行多个节点中共享数据。

ROS2参数是由键值对组成的：

例： 名字：显示器亮度,值：60%

ROS2支持的参数值的类型如下：

1. bool 和bool[ ]，布尔类型用来表示开关，比如我们可以控制雷达控制节点，开始扫描和停止扫描。
2. int64 和int64[ ]，整形表示一个数字，含义可以自己来定义，这里我们可以用来表示李四节点写小说的周期值
3. float64 和float64[ ]，浮点型，可以表示小数类型的参数值
4. string 和string[ ]，字符串，可以用来表示雷达控制节点中真实雷达的ip地址
5. byte[ ]，字节数组，这个可以用来表示图片，点云数据等信息

对参数的监控和修改，会在之后的实用工具——Rqt中继续分析。

总结

1. 话题
话题是单向的，而且不需要等待服务端上线，直接发就行，数据的实时性比较高。
频率高，实时性强的传感器数据的传递一般使用话题实现。
2. 服务
服务是双向的，客户端发送请求后，服务端有响应，可以得知服务端的处理结果。
频率较低，强调服务特性和反馈的场景一般使用服务实现。
3. 参数
参数是节点的设置，用于配置节点，原理基于服务。
4. 动作
动作适用于需要实时反馈的场景，原理基于话题和服务。

源码链接：链接：https://pan.baidu.com/s/1-_DWYXiloyIVW6uCmM50aQ 提取码：smn7

致谢：古月居ROS2入门教程。链接：https://book.guyuehome.com/