ROS2学习(1)—核心概念

最新推荐文章于 2024-06-12 17:10:05 发布

为了写博客，要取一个好的名字

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分类专栏：笔记文章标签：学习 linux 自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/cxkyxx/article/details/126036449

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注：本文根据古月居老师视频整理而成

1. ROS2为何会替代ROS1？

要在资源有限的嵌入式系统中运行——>资源有限
要在有干扰的地方保证通信的可靠性——>易受到干扰
要做成产品走向市场——>成本昂贵，无法走向市场

2. ROS2的命令行工具——>基本与ROS1相同

1.`ros2 topic`

ros2 topic list：显示所有话题
ros2 topic info <话题名称>：显示节点信息，包含消息类型、发布者数量、订阅数量
ros2 topic echo <话题名称>：打印某个话题中的消息数据——>相比于之前更加方便
ros2 topic pub -rate 10 <话题> <消息> <tab补全>：向某个话题循环发送10次消息——>跟ROS1相同

2. ros2 service call <service_name> <service_type> <service_data> # 发送服务请求

3.动作指令

ros2 action

4.录制

ros2 record <话题>
ros2 play <录制文件>

3. 工作空间

概念：实现机器人某项功能的所使用的文件夹。

工作空间内会存在四个子空间
1. src：源码空间，源代码之类
2. install：安装空间，编译得到的可执行文件和脚本
3. build：编译的中间文件
4. log：日志空间

创建工作空间：自动初始化

$ mkdir -p ~/dev_ws/src    #-p代表递归文件夹
$ cd ~/dev_ws/src
$ git clone https://gitee.com/guyuehome/ros2_21_tutorials.git #下载课程所用源码

自动安装各种依赖

#初次使用ROS2需要安装的依赖
$ sudo apt install -y python3-pip
$ sudo pip3 install rosdepc
$ sudo rosdepc init
$ rosdepc update


$ cd ..  #返回主目录，cd ~/dev_ws
$ rosdepc install -i --from-path src --rosdistro humble -y   #查看src空间中所需要的源码

编译工作空间

$ sudo apt install python3-colcon-ros   #初次安装，colcon

#返回主目录进行编译
$ cd ~/dev_ws/
$ colcon build

设置环境变量

$ source install/local_setup.sh # 仅在当前终端生效
$ echo " source ~/dev_ws/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc # 所有终端均生效

总结

4. 功能包

创建功能包

$ ros2 pkg create --build-type <build-type> <package_name>

$ cd ~/dev_ws/src
$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_pkg_c               # C++
$ ros2 pkg create --build-type ament_python learning_pkg_python         # Python

build-type：创建类型
- C/C++：ament_cmake
- python： ament_python

编译功能包：可以在功能包编写完成代码之后，再进行编译

$ cd ~/dev_ws/src
$ colcon build   # 编译工作空间所有功能包
$ source install/local_setup.bash

5. 节点

职责

节点在机器人系统中的职责就是执行某些具体的任务
节点都是一个独立运行的可执行文件
节点可以在不同设备上，称之为分布式
每个节点都要有唯一的命名

节点流程：打开节点阀门->创建节点->实现节点->关闭节点阀门

注意

当修改功能包中代码后，需要重新编译运行——>(1)colcon build (2)source install/local_setup.bash

6.话题：节点间传输数据的桥梁

发布者和订阅者要统一数据的描述格式
消息是ROS中的一种接口定义方式

发布者代码解析

#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-

"""
@作者: 古月居(www.guyuehome.com)
@说明: ROS2话题示例-发布“Hello World”话题
"""

import rclpy                                     # ROS2 Python接口库
from rclpy.node import Node                      # ROS2 节点类
from std_msgs.msg import String                  # 字符串消息类型

"""
创建一个发布者节点
"""
class PublisherNode(Node):

    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)                                    # ROS2节点父类初始化
        self.pub = self.create_publisher(String, "chatter", 10)   # 创建发布者对象（消息类型、话题名、队列长度）
        self.timer = self.create_timer(0.5, self.timer_callback)  # 创建一个定时器（单位为秒的周期，定时执行的回调函数）

    def timer_callback(self):                                     # 创建定时器周期执行的回调函数
        msg = String()                                            # 创建一个String类型的消息对象
        msg.data = 'Hello World'                                  # 填充消息对象中的消息数据
        self.pub.publish(msg)                                     # 发布话题消息
        self.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data)     # 输出日志信息，提示已经完成话题发布

def main(args=None):                                 # ROS2节点主入口main函数
    rclpy.init(args=args)                            # ROS2 Python接口初始化
    node = PublisherNode("topic_helloworld_pub")     # 创建ROS2节点对象并进行初始化
    rclpy.spin(node)                                 # 循环等待ROS2退出
    node.destroy_node()                              # 销毁节点对象
    rclpy.shutdown()                                 # 关闭ROS2 Python接口

订阅者代码解析

#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-

"""
@作者: 古月居(www.guyuehome.com)
@说明: ROS2话题示例-订阅“Hello World”话题消息
"""

import rclpy                      # ROS2 Python接口库
from rclpy.node   import Node     # ROS2 节点类
from std_msgs.msg import String   # ROS2标准定义的String消息

"""
创建一个订阅者节点
"""
class SubscriberNode(Node):

    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)                             # ROS2节点父类初始化
        self.sub = self.create_subscription(\
            String, "chatter", self.listener_callback, 10) # 创建订阅者对象（消息类型、话题名、订阅者回调函数、队列长度）

    def listener_callback(self, msg):                      # 创建回调函数，执行收到话题消息后对数据的处理
        self.get_logger().info('I heard: "%s"' % msg.data) # 输出日志信息，提示订阅收到的话题消息

def main(args=None):                               # ROS2节点主入口main函数
    rclpy.init(args=args)                          # ROS2 Python接口初始化
    node = SubscriberNode("topic_helloworld_sub")  # 创建ROS2节点对象并进行初始化
    rclpy.spin(node)                               # 循环等待ROS2退出
    node.destroy_node()                            # 销毁节点对象
    rclpy.shutdown()                               # 关闭ROS2 Python接口

话题命令行常用操作

$ ros2 topic list                # 查看话题列表
$ ros2 topic info <topic_name>   # 查看话题信息
$ ros2 topic hz <topic_name>     # 查看话题发布频率
$ ros2 topic bw <topic_name>     # 查看话题传输带宽
$ ros2 topic echo <topic_name>   # 查看话题内消息数据
$ ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> <msg_data>   # 发布话题消息

7.服务：你问我答的模式

如果服务器不存在，客户端会一直发送请求，直到服务器存在

客户端代码解析

#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-

"""
@作者: 古月居(www.guyuehome.com)
@说明: ROS2服务示例-发送两个加数，请求加法器计算
"""

import sys

import rclpy                                  # ROS2 Python接口库
from rclpy.node   import Node                 # ROS2 节点类
from learning_interface.srv import AddTwoInts # 自定义的服务接口

class adderClient(Node):
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)                                       # ROS2节点父类初始化
        self.client = self.create_client(AddTwoInts, 'add_two_ints') # 创建服务客户端对象（服务接口类型，服务名）
        while not self.client.wait_for_service(timeout_sec=1.0):     # 循环等待服务器端成功启动
            self.get_logger().info('service not available, waiting again...') 
        self.request = AddTwoInts.Request()                          # 创建服务请求的数据对象

    def send_request(self):                                          # 创建一个发送服务请求的函数
        self.request.a = int(sys.argv[1])
        self.request.b = int(sys.argv[2])
        self.future = self.client.call_async(self.request)           # 异步方式发送服务请求

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)                        # ROS2 Python接口初始化
    node = adderClient("service_adder_client")   # 创建ROS2节点对象并进行初始化
    node.send_request()                          # 发送服务请求

    while rclpy.ok():                            # ROS2系统正常运行
        rclpy.spin_once(node)                    # 循环执行一次节点

        if node.future.done():                   # 数据是否处理完成
            try:
                response = node.future.result()  # 接收服务器端的反馈数据
            except Exception as e:
                node.get_logger().info(
                    'Service call failed %r' % (e,))
            else:
                node.get_logger().info(          # 将收到的反馈信息打印输出
                    'Result of add_two_ints: for %d + %d = %d' % 
                    (node.request.a, node.request.b, response.sum))
            break

    node.destroy_node()                          # 销毁节点对象
    rclpy.shutdown()                             # 关闭ROS2 Python接口

服务器代码解析

#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-

"""
@作者: 古月居(www.guyuehome.com)
@说明: ROS2服务示例-提供加法器的服务器处理功能
"""

import rclpy                                     # ROS2 Python接口库
from rclpy.node   import Node                    # ROS2 节点类
from learning_interface.srv import AddTwoInts    # 自定义的服务接口

class adderServer(Node):
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)                                                           # ROS2节点父类初始化
        self.srv = self.create_service(AddTwoInts, 'add_two_ints', self.adder_callback)  # 创建服务器对象（接口类型、服务名、服务器回调函数）

    def adder_callback(self, request, response):   # 创建回调函数，执行收到请求后对数据的处理
        response.sum = request.a + request.b       # 完成加法求和计算，将结果放到反馈的数据中
        self.get_logger().info('Incoming request\na: %d b: %d' % (request.a, request.b))   # 输出日志信息，提示已经完成加法求和计算
        return response                          # 反馈应答信息

def main(args=None):                             # ROS2节点主入口main函数
    rclpy.init(args=args)                        # ROS2 Python接口初始化
    node = adderServer("service_adder_server")   # 创建ROS2节点对象并进行初始化
    rclpy.spin(node)                             # 循环等待ROS2退出
    node.destroy_node()                          # 销毁节点对象
    rclpy.shutdown()                             # 关闭ROS2 Python接口

服务命令行操作

$ ros2 service list                  # 查看服务列表
$ ros2 service type <service_name>   # 查看服务数据类型
$ ros2 service call <service_name> <service_type> <service_data>   # 发送服务请求

8.总结

工作空间和功能包

工作空间和功能包创建过程
共同部分：当源码或其他地方发生变化时，需要重新编译和设置环境变量
- 编译：clocon build
  - 工作空间是在主目录下编译
  - 功能包是在src空间下编译
- 设置环境变量：source install/local_setup.bash
不同部分：
- 创建：
  - 工作空间：mkdir ——>创建文件夹即可
  - 功能包(src文件夹下)：ros2 pkg --build-type <build-type> <build-name>
    - C/C++：ros2 pkg --build-type ament_cmake <pkg_name>
    - Python：ros2 pkg --build-type ament_python<pkg_name>
- 安装依赖：工作空间特有
  - rosdepc install -i --from-path src --rosdistro humble -y

节点、话题、服务

总体流程：
- 实现功能部分：
  - 话题：发布、订阅
  - 服务：客户端、服务器
话题：发布——服务：客户端
- 共同部分：创建
  - 创建发布者/客户端：一行代码，略
  - 创建并填充话题消息/请求数据
    1. 创建话题消息/请求数据对象
    2. 向对象中填充数据
- 不同部分：
  - 发布/发送
    - 发布者：直接发送（一行代码），略
    - 客户端：
      1. 选择发送方式，比如上文中的异步发送
      2. 发送
  - 等待服务器响应
    - 因为服务是实时的情况，所以需要不断的问答，等待服务器响应
话题：订阅——服务：服务端
- 共同部分：创建回调函数并处理数据/进行服务
  - 回调函数：对接受到的数据进行处理
- 不同部分：
  - 服务端需要将处理后的数据反馈回客户端