ROS2学习（八）.ROS概念 - ROS 2接口（Ros2 interface）

背景

ROS应用程序通过消息、服务和操作三种类型的接口来进行通信。
ROS2使用即接口定义语言(IDL)来描述这些接口，这种接口定义语言非常简单。
IDL使得ROS工具可以较轻易地自动生成多种目标语言接口类型的源代码。

接口包括

• msg消息： .msg文件是描述ROS消息字段的简单文本文件。 它们用于为不同语言的消息生成源代码。
• srv服务：.srv文件是用于描述服务的。 它们由请求和响应两部分组成。 请求和响应都是一个消息声明。
• action操作： .action文件描述操作。 它们由目标、结果和反馈三个部分组成。 每个部分都是一个消息声明。

消息描述规范

消息被定义于ROS包的msg/目录下的.msg文件中，.msg由fields字段和constants常量两部分构成。

Fields字段

每个field由一个type类型和一个name名称组成，由空格隔开，格式如下：

fieldtype1 fieldname1
fieldtype2 fieldname2
fieldtype3 fieldname3

例如：

int32 my_int
string my_string

Fields type字段类型

字段类型包括

• 内置类型
• 自定义的消息描述名称，例如“geometry_msgs/PoseStamped”

内置类型：

Type name	C++	Python	DDS type
bool	bool	builtins.bool	boolean
byte	uint8_t	builtins.bytes*	octet
char	char	builtins.str*	char
float32	float	builtins.float*	float
float64	double	builtins.float*	double
int8	int8_t	builtins.int*	octet
uint8	uint8_t	builtins.int*	octet
int16	int16_t	builtins.int*	short
uint16	uint16_t	builtins.int*	unsigned short
int32	int32_t	builtins.int*	long
uint32	uint32_t	builtins.int*	unsigned long
int64	int64_t	builtins.int*	long long
uint64	uint64_t	builtins.int*	unsigned long long
string	std::string	builtins.str	string
wstring	std::u16string	builtins.str	wstring

内置类型均可支持数组如下：

Type name	C++	Python	DDS type
static array	std::array<T, N>	builtins.list*	T[N]
unbounded dynamic array	std::vector	builtins.list	sequence
bounded dynamic array	custom_class<T, N>	builtins.list*	sequence<T, N>
bounded string	std::string	builtins.str*	string

如下例：

int32[] unbounded_integer_array
int32[5] five_integers_array
int32[<=5] up_to_five_integers_array

string string_of_unbounded_size
string<=10 up_to_ten_characters_string

string[<=5] up_to_five_unbounded_strings
string<=10[] unbounded_array_of_string_up_to_ten_characters each
string<=10[<=5] up_to_five_strings_up_to_ten_characters_each

Fields name字段名称

字段名称必须是小写字母、数字和字符，用下划线用于分隔单词。须以字母字符开始，不能以下划线结束，并且不能有两个连续的下划线。

Fields default value字段默认值

消息类型中的任意字段均可设置默认值。
目前尚不支持字符串数组和复杂类型的默认值。

定义默认值是通过向字段定义行添加第三个元素来实现的，即：

fieldtype fieldname fielddefaultvalue

例：

uint8 x 42
int16 y -2000
string full_name “John Doe”
int32[] samples [-200, -100, 0, 100, 200]

注意

• 字符串值需要以单引号’或双引号"进行定义
• 目前字符串不支持转义符

Constant常量

常量定义使用类似带有默认值的字段描述的方式来定义。这个值永远无法通过编程方式更改。常量采用等号’ = '表示进行赋值：

constanttype CONSTANTNAME=constantvalue

例：

int32 X=123
int32 Y=-123
string FOO=“foo”
string EXAMPLE=‘bar’

注意
常量名必须使用大写字符

服务描述规范

服务被定义于ROS包的srv/目录下的.srv文件中。

一个服务描述文件包含有请求和相应的消息格式，由‘-’分隔。任意两个由‘-’的连接的.msg文件就是合法的服务描述文件。

下述是一个最简的服务描述文件：

string str
---
string str

当然，可以使用更复杂的格式(如果你想引用来自同一个包的消息，那么无需提到包名):

#request constants
int8 FOO=1
int8 BAR=2
#request fields
int8 foobar
another_pkg/AnotherMessage msg
---
#response constants
uint32 SECRET=123456
#response fields
another_pkg/YetAnotherMessage val
CustomMessageDefinedInThisPackage value
uint32 an_integer

我们不能在服务中循环嵌套使用服务。

ROS 2的新功能

ROS 2 IDL与ROS 1 IDL密切相关。大多数现有的ROS 1 .msg和.srv文件在ROS 2可以继续使用。 在ROS 1现有功能集的基础上，ROS 2 IDL引入了一些新功能，即：

• 有界数组 ： 尽管ROS 1 IDL允许无界数组(如int32[] foo)和固定大小的数组(如int32[5] bar)， ROS 2 IDL进一步允许有界数组(如int32[<=5] bat)。
  有界数组能够为数组的大小设置一个上限（例如在一个实时系统中，你需要预先分配在执行期间将使用的所有内存）。
• 有界字符串：ROS1 IDL允许无限制的字符串(例如字符串foo)， ros2 IDL进一步允许有界字符串(例如字符串<=5 bar)。
• 默认值：尽管ROS 1 IDL允许常量字段(例如，int32 X=123)， ROS 2 IDL进一步允许指定默认值(例如，int32 X 123)。 默认值在构造消息/服务对象时使用，随后可以通过赋值给字段来重写。 您还可以为action部分指定默认值。