ROS复习笔记之——消息

参考资料为：http://wiki.ros.org/Books/ROS_Robot_Programming_English

 

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msg文件

srv文件

action文件

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消息（message）是用于节点之间的数据交换的一种数据形式。博文《ROS复习笔记之——消息通信》中介绍的话题、服务和动作都使用消息。消息可以是简单的数据结构，如整数（integer）、浮点（floating point）和布尔值（boolean），或者是像“geometry_msgs/PoseStamped”一样消息包含消息的简单的数据结构，或者也可以是像 “float32[ ] ranges”或“Point32[10] points”之类的消息数组结构。另外，ROS中常用的头（header、std_msgs/Header）也可以作为消息来使用。这些消息由两种类型组成：字段类型（fieldtype）和字段名称(fieldname）。

下图为ROS的基本数据类型

msg文件

msg文件是用于话题的消息文件，扩展名为*.msg

Vector3 linear
Vector3 angular

srv文件

srv文件是服务使用的消息文件，扩展名为*.srv.与msg文件的主要区别在于三个连字符（---）作为分隔符，上层消息是服务请求消息，下层消息是服务响应消息。

sensor_msgs/CameraInfo camera_info
---
bool success
string status_message

action文件

action消息文件是动作中使用的消息文件，它使用*.action扩展名。与msg和srv不同，它不是一个比较常见的消息文件，所以没有典型的官方消息文件，但是可以像下面的例子一样使用它。与msg和srv文件的主要区别在于，三个连字符（---）在两个地方用作分隔符，第一部分是goal消息，第二部分是result消息，第三部分是feedback消息。

geometry_msgs/PoseStamped start_pose
geometry_msgs/PoseStamped goal_pose
---
geometry_msgs/PoseStamped result_pose
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float32 percent_complete