ROS 接口（消息与服务）

1.背景

ROS应用程序通常通过以下两种类型之一的接口进行通信：消息和服务。ROS使用简化的描述语言来描述这些接口。此描述使ROS工具可以轻松地为多种目标语言中的接口类型自动生成源代码。

在本文档中，我们将介绍支持的类型以及如何创建自己的msg / srv文件。

2.消息说明规范

消息描述在ROS包中msg/目录下.msg后缀的文件中定义。 .msg文件由两部分组成：字段和常量。

2.1领域

每个字段由一个类型和一个名称组成，用空格分隔，即：

fieldtype1 fieldname1
fieldtype2 fieldname2
fieldtype3 fieldname3

例如：

int32 my_int
string my_string

2.1.1字段类型

字段类型可以是：

• 内置式
• 自己定义的消息描述的名称，例如“geometry_msgs / PoseStamped”

目前支持的内置类型：

类型名称	C ++	Python	DDS type
bool	bool	builtins.bool	boolean
byte	uint8_t	builtins.bytes*	octet
char	char	builtins.str*	char
float32	float	builtins.float*	float
float64	double	builtins.float*	double
int8	int8_t	builtins.int*	octet
uint8	uint8_t	builtins.int*	octet
int16	int16_t	builtins.int*	short
uint16	uint16_t	builtins.int*	unsigned short
int32	int32_t	builtins.int*	long
uint32	uint32_t	builtins.int*	unsigned long
int64	int64_t	builtins.int*	long long
uint64	uint64_t	builtins.int*	unsigned long long
string	std::string	builtins.str	string

每个内置类型都可用于定义数组：

类型名称	C++	Python	DDS type
static array	std::array<T, N>	builtins.list*	T[N]
unbounded dynamic array	std::vector	builtins.list	sequence
bounded dynamic array	custom_class<T, N>	builtins.list*	sequence<T, N>
bounded string	std::string	builtins.str*	string

*所有比ROS定义更宽松的类型都可以通过软件在范围和长度上强制执行ROS约束

使用数组和有界类型的消息定义示例：

int32[] unbounded_integer_array
int32[5] five_integers_array
int32[<=5] up_to_five_integers_array

string string_of_unbounded_size
string<=10 up_to_ten_characters_string

string[<=5] up_to_five_unbounded_strings
string<=10[] unbounded_array_of_string_up_to_ten_characters each
string<=10[<=5] up_to_five_strings_up_to_ten_characters_each

2.1.2字段名称

字段名称必须是带有下划线的小写字母数字字符，用于分隔单词。它们必须以字母字符开头，它们不能以下划线结尾，也不能有两个连续的下划线。

2.1.3字段默认值

可以将默认值设置为消息类型中的任何字段。当前字符串数组和复杂类型（即上面的内置类型表中不存在的类型，不适用于所有嵌套消息）不支持默认值

通过向字段定义行添加第三个元素来完成定义默认值，即：

fieldtype fieldname fielddefaultvalue

例如：

uint8 x 42
int16 y -2000
string full_name "John Doe"
int32[] samples [-200, -100, 0, 100, 200] 

注意：

• 字符串值必须用单'引号或双引号定义"
• 当前字符串值不会被转义

2.2常数

每个常量定义类似于具有默认值的字段描述，但该值永远不能以编程方式更改。通过使用等于'='的符号来指示该值赋值，例如

constanttype CONSTANTNAME=constantvalue

例如：

int32 X=123
int32 Y=-123
string FOO="foo"
string EXAMPLE='bar'

注意：常量名称必须为大写

3.服务描述规范

服务描述在ROS包srv/目录中的.srv的文件中定义。

服务描述文件由请求和响应消息类型组成，由'---'分隔。与'---'连接在一起的任何两个.msg文件都是合法的服务描述。

这是一个非常简单的服务示例，它接受一个字符串并返回一个字符串：

string str
---
string str

我们当然可以变得更复杂（如果你想引用来自同一个包的消息，你不用提到包名）：

#request constants
int8 FOO=1
int8 BAR=2
#request fields
int8 foobar
another_pkg/AnotherMessage msg
---
#response constants
uint32 SECRET=123456
#response fields
another_pkg/YetAnotherMessage val
CustomMessageDefinedInThisPackage value
uint32 an_integer

您无法在服务中嵌入其他服务。