在Simulink中进行双足机器人的LQR控制策略仿真

最新推荐文章于 2025-05-21 23:56:48 发布
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分类专栏： 零基础入门simulink仿真实例 文章标签： 算法 开发语言 matlab simulink
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版权

目录

一、准备工作

二、步骤详解

1. 启动Simulink并创建新模型

2. 构建双足机器人模型

3. 设计LQR控制器

线性化系统模型

计算LQR增益

4. 实现LQR控制器

5. 添加外部干扰和噪声

6. 增加示波器观察输出

7. 配置仿真参数

8. 运行仿真并分析结果

示例代码片段

总结

线性二次调节器（Linear Quadratic Regulator, LQR）是一种基于最优控制理论的方法，适用于具有线性系统模型和二次型性能指标的控制系统。LQR控制器能够最小化一个关于状态误差和控制输入的能量函数，从而实现系统的稳定控制。在双足机器人的控制中，LQR可以用于姿态稳定控制或步态规划等方面。下面将详细介绍如何在Simulink中进行双足机器人的LQR控制策略仿真。

一、准备工作

  1. 安装MATLAB和Simulink：确保你已经安装了最新版本的MATLAB和Simulink。
  2. 安装相关工具箱：
    • Simscape Multibody：用于构建双足机器人的动力学模型。
    • Control System Toolbox：提供对LQR控制器的支持。
    • `Robotics System Toolbox**：提供对机器人建模和仿真的支持，包括路径规划、传感器模拟等功能。
      • <
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手把手教你学Simulink--双足机器人的容错控制仿真研究
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05-19 25
通过上述步骤，你可以在Simulink中成功搭建一个基于容错控制技术的双足机器人仿真模型。这个过程不仅有助于深入理解容错控制的工作原理及其在双足机器人控制中的应用，还能为实际系统的开发提供有力的支持。记得在整个过程中灵活运用Simulink的各种资源和工具，以满足特定的设计需求。此外，可以根据实际应用的需求调整模型细节，如优化控制器参数、增加滤波器改善输出质量等。
手把手教你学Simulink--双足机器人的LQR控制策略仿真
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通过上述步骤，你可以在Simulink中成功搭建一个基于LQR控制策略的双足机器人仿真模型。这个过程不仅有助于深入理解LQR控制的工作原理及其在双足机器人控制中的应用，还能为实际系统的开发提供有力的支持。记得在整个过程中灵活运用Simulink的各种资源和工具，以满足特定的设计需求。此外，可以根据实际应用的需求调整模型细节，如优化控制器参数、增加滤波器改善输出质量等。由于LQR控制器依赖于精确的线性化模型，因此准确的模型线性化是获得良好控制性能的关键。
在Simulink中成功搭建一个基于LQR控制策略的双足机器人仿真模型
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05-21 14
通过上述步骤，你可以在Simulink中成功搭建一个基于LQR控制策略的双足机器人仿真模型。这个过程不仅有助于深入理解LQR控制的工作原理及其在双足机器人控制中的应用，还能为实际系统的开发提供有力的支持。记得在整个过程中灵活运用Simulink的各种资源和工具，以满足特定的设计需求。此外，可以根据实际应用的需求调整模型细节，如优化控制器参数、增加滤波器改善输出质量等。由于LQR控制器依赖于精确的线性化模型，因此准确的模型线性化是获得良好控制性能的关键。
手把手教你学simulink（99.2）--LQR控制实例：基于Simulink的LQR控制实现机器人轨迹规划
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在Simulink中构建一个基于容错控制技术的双足机器人仿真模型
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05-21 15
通过上述步骤，你可以在Simulink中成功搭建一个基于容错控制技术的双足机器人仿真模型。这个过程不仅有助于深入理解容错控制的工作原理及其在双足机器人控制中的应用，还能为实际系统的开发提供有力的支持。记得在整个过程中灵活运用Simulink的各种资源和工具，以满足特定的设计需求。此外，可以根据实际应用的需求调整模型细节，如优化控制器参数、增加滤波器改善输出质量等。
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LQR控制器概述工作原理：LQR控制器通过对系统的状态变量施加反馈控制，使得系统的性能指标达到最小化。该性能指标通常由状态变量和控制输入的能量组成。核心公式其中，JJ 是性能指标，xx 是状态向量，uu 是控制输入向量，QQ 和 RR 分别是状态和控制输入的权重矩阵。仿真目标设计一个LQR控制器并应用于一个简单的线性系统。调整QQ和RR矩阵以优化系统的响应特性。对比不同参数设置下的系统性能。选择一个简单的线性系统作为被控对象。
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【代码】水平可见直线--上凸包（andrew算法。
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举例来说, 使用一个货币系统 {1,2,5,10,...}产生 18单位面值的一些可能的方法是:18x1, 9x2, 8x2+2x1, 3x5+2+1,等等其它。传统地，一个货币系统是由1,5,10,20 或 25,50, 和 100的单位面值组成的。母牛想知道有多少种不同的方法来用货币系统中的货币来构造一个确定的数值。写一个程序来计算有多少种方法用给定的货币系统来构造一定数量的面值。母牛们不但创建了他们自己的政府而且选择了建立了自己的货币系统。(1<= N<=10,000)输入包含多组测试数据。
《算法笔记》11.8小节——动态规划专题-＞总结 问题 E: 最大子矩阵
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