ANDYMFC的博客

在http://blog.csdn.net/andymfc/article/details/55517380中已经告诉大家如何在没有ros系统的环境下实现对kobuki机器人的简单控制，今天再向大家介绍如何快的实现对kobuki机器人的远程控制。图1 kobuki机器人底盘这里我们主要是利用了前面blog提到过的TCP/IP服务器通信技术来实现，其实更加简单的方式可以通过ssh远程

在前面http://blog.csdn.net/andymfc/article/details/60955819中我们对整体的室内路径规划思想进行了简单介绍，其关键将室内划分为栅格地图，通过设置引导位置，然后采用路径搜索算法查询机器到引导位置的路径，但是如何确定室内栅格地图上的障碍区域，是我们采用该思想实现室内路径规划控制机器人移动的第一步，今天就结合前面给出的方案，进一步对如何实现室内栅格地图的

在http://blog.csdn.net/andymfc/article/details/65442851中，给出了如何通过机器人在室内不断移动实现对室内栅格地图的栅格信息进行更新和丰富，但是通常机器人的移动并不是在每个栅格中心，这就是的如何确定栅格和根据机器人位置及障碍物位置对栅格进行定位成为了该算法实现的关键，本期blog将进一步分析如何根据位置信息确定栅格位置，以及如何获取当前可知的所有的

前面已经对基本方案和相关的算法进行了简单介绍，本期blog，将教大家如何快速的获取kobuki机器人的位置信息，由于之前没有研究过ROS，因此，在使用kobuki的时候，只是需要使用kobuki机器人底盘的功能，能够实现对机器人的控制和获取位置信息即可，如果大家想详细的了解kobuki机器人和ROS操作系统，可以到其官网上查询相关资料，在本期blog中将不进行讨论，只是获取我们需要的信息即可。

前一个blog中教大家如何利用kobuki驱动中提供的demo程序实时的获取kobuki机器人的位置信息并保存到数据库中，这里进一步教大家如何将保存在数据库中的实时的位置信息传回到另一个用DragonBaord 410C做的上位机上，并且将位置信息和路径信息实时的显示出来，为后续进一步做路径规划功能提供数据基础。     这里我们的基本思路是，控制kobuki机器人的Dragonboard 4