ANDYMFC的博客

本文将向大家介绍如何使用dragonboard 410c 基于linux环境完成自己的私有共享服务的设计，

在IOT设计中，通常我们需要构建一个或者多个监测和控制网络，来实现对各种传感器及设备的数据采集和控制，这样我们就需要在网络中实现集中管理终端，以对区域的传感器和设备进行集中管理，在云端和底层控制节点之间维护一个智能化的管理终端，dragonboard 410c凭借其强大的处理性能和网络连接能力，可以方便的实现这一管理终端功能，此时我们就需要在dragonbaord 410c上设计一个多任务的接入服

在http://blog.csdn.net/andymfc/article/details/55517380中已经告诉大家如何在没有ros系统的环境下实现对kobuki机器人的简单控制，今天再向大家介绍如何快的实现对kobuki机器人的远程控制。图1 kobuki机器人底盘这里我们主要是利用了前面blog提到过的TCP/IP服务器通信技术来实现，其实更加简单的方式可以通过ssh远程

这里简单介绍和总结以下如何在不是用ros系统的情况下使用dragonbaord 410c来实现对kobuki机器人的简单控制，具体过程如下：    1 安装kobuki机器人驱动    1）相关依赖包的安装     sudo apt-get install python-wstool cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose pyt

dragonboard 410c是一款非常强大的开发板，其自带了GPS，wifi和高性能的图形处理单元，可以方便的实现物联网中的各项功能需求，GPS作为物联网设备中常用的功能，可以方便的实现对设备的定位，是许多物联网应用的基础，这篇blog将向大家简单的介绍如何使用python脚本在dragonboard 410c上解析GPS报文数据。            首先我们需要了解GPS报文格式

在http://blog.csdn.net/andymfc/article/details/54580647和http://blog.csdn.net/andymfc/article/details/54581209两个blog中已经跟大家介绍了整个智能魔镜端的交互UI的设计原型和实现的python脚本及方式，这里将进一步教大家如何实现整个UI交互的逻辑控制程序，根据http://blog.csd

在http://blog.csdn.net/andymfc/article/details/54580647中，已经跟大家介绍如何智能魔镜的UI原型设计，并且采用designer.exe工具完成了原始的魔镜UI界面设计，可以看出，整个魔镜的UI设计非常简单，但是如果要实心较好的效果，我们单独使用designer.exe工具很难完成，这就需要我们在完成原型设计后得到的xml文件进行进一步的修改和细化

前面在相关的blog中已经对如何实现智能魔镜的消息检索、视频消息播放等进行了详细介绍，但是只是给出了相应的算法和设计逻辑代码，最终我们如果想在魔镜上进行消息的显示和视频播放，还需要构建UI系统来完成，这里我们前面  《Dragonbaord 410c Python交互设计》系列blog中对于在dragonboard 410c中的UI交互设计进行了介绍，并且教大家如何使用pyQt来构建自己的交互系统

现在很多网站都可以提供天气数据服务，只要你的设备连接网络，就可以方便的通过网络请求访问到天气数据，在dragonboard 410c开发板上已经提供了wifi连接服务，可以方便的连接到网络，因此，在dragonboard 410c上进行开发的过程中，我们可以通过网络方式来获取天气数据，丰富我们的应用，目前，常用的有国家气象局和新浪的天气API接口，具体网址如下：         国家气象局天气

在http://blog.csdn.net/andymfc/article/details/53099942一文中向大家介绍了如何在dragonboard 410c开发板上搭建PyQt UI设计环境，今天将进一步以一个天气预报的经典demo的UI设计为例教大家如何利用pyQt来搭建自己的交互程序界面。          上期blog中只是教大家在410c上简单的调用了pyqt提供的接口来完

前面blog中已经向大家介绍了如何构建用于智能魔镜的获取人脸getFac.py和检测人脸detectedIdentification.py两个模块，借助着两个模块我们可以方便的进行人脸检测保存人脸图像，和根据检测到的人脸图像读取人脸身份ID，但是在智能魔镜中，我们还需要根据超声波的状态来决定是否启动摄像头模块进行人脸检测，并且在有人来的时候还需要将检测结果告知到UI程序，启动UI程序执行相应的消息

根据前面的设计方案，在设计的基于dragonboard 410c的智能魔镜中，需要根据超声波检测到有人靠近的时候，通过USB摄像头采集人脸数据，然后根据数据库中的人脸数据进行人脸匹配，识别用户的身份，最终根据用户身份显示不同的消息和推送不同的内容，这期blog将重点向大家介绍智能魔镜中的人脸检测和识别处理实现的原理和过程。          需要进行基于人脸的用户身份识别，首先需要检测出人脸，

在前两个blog中已经跟大家介绍了如何应用dragonbaord 410c来搭建智能魔镜，对系统的整体设计方案和数据库的构建方案进行了分析和设计，给出了详细的设计框架和部分数据库的实现代码，本节将在此基础上向大家介绍，如何实现在镜子上根据不同的用户播放不同的消息的功能。                 根据前面的设计，我们已经搭建好了数据库，并且在数据库中构建了一张pushInfo表来管理

在前面http://blog.csdn.net/andymfc/article/details/60955819中我们对整体的室内路径规划思想进行了简单介绍，其关键将室内划分为栅格地图，通过设置引导位置，然后采用路径搜索算法查询机器到引导位置的路径，但是如何确定室内栅格地图上的障碍区域，是我们采用该思想实现室内路径规划控制机器人移动的第一步，今天就结合前面给出的方案，进一步对如何实现室内栅格地图的

在http://blog.csdn.net/andymfc/article/details/65442851中，给出了如何通过机器人在室内不断移动实现对室内栅格地图的栅格信息进行更新和丰富，但是通常机器人的移动并不是在每个栅格中心，这就是的如何确定栅格和根据机器人位置及障碍物位置对栅格进行定位成为了该算法实现的关键，本期blog将进一步分析如何根据位置信息确定栅格位置，以及如何获取当前可知的所有的

最近经常看到朋友圈被各种雾霾和空气污染刷屏，作为一个Daragonbaord 410c DIY控，萌生了一个想法，做一个环境保护机器人来实时的保护我们周围的环境，本次推出的系列blog将跟大家分享我们的设计和制作过程——基于dragonbaord 410c的家庭智能环保卫士。图1 dragonbaord 410c 和kobuki机器人底盘       这款家庭智能环保卫士，我们定位

本文将向大家介绍如何使用dragonboard 410c 平台来搭建自己的私有共享云服务平台，

在获取环境数据和地图路径规划信息后，就可以根据这些数据来实现对家庭环保卫士底盘的控制，本期blog将向大家介绍如何实现对家庭环保机器人的智能控制，这里控制过程中主要是从数据库中搜索得到网格地图位置中的环境信息，然后根据环境信息进行决策，最终根据决策结果确定目标位置并调用路径搜索模块实现路径查找，得出机器人路径，最后根据机器人路径控制机器人行走。       具体的控制实现中，主要是采用了环境综

前面方案已经介绍了家庭智能环保卫士需要采集各种环境数据，但是在具体处理中，我们需要进一步对环境数据进行融合处理，以得到一个可以引导机器人运动的环境数据指标，本节blog将向大家介绍如何进行环境数据融合，最终计算得到一个综合性的指标。      本文在评价过程中，主要是通过传感器采集到的数据，采用多级指标体系和结构方程综合评估分析方法来得到最终的环境综合评价指标，如下图1所示，通过环境综合评价指

在http://blog.csdn.net/andymfc/article/details/60960202中，我们介绍了A算法的的基本原理

前面blog中已经介绍了如何构建家庭智能环保卫士系统数据库，并且给出了生成数据库文件和相应表的具体python代码实现，在数据库构建中，设计了rasterStatusRecord表用于记录室内栅格信息，其中每一条记录表示一个栅格位置，包括栅格的X坐标和Y坐标，以及栅格的状态信息，其中状态信息是表示该栅格是否可以通行，其有三种状态（可以通行，不可以通行，未知状态），在系统初始化的过程中，系统首先会根

在前面的《基于DragonBoard 410c的家庭智能环保卫士——（9）数据库设计》中，本文给出个了系统主要的数据表的设计方案，并且采用powerDesign完成了相关表的绘制，这里进一步采用python脚本完成整改数据库物理层的设计，给出具体的生成表的脚本代码如下：#coding=utf-8import MySQLdbimport timeclass smartHomeRo

根据前面给出的整体方案和部分已经完成的模块设计，本期blog将对设计的基于Dragonboard 410c的家庭智能环保卫士的数据库方案进行设计，为系统提供数据存储和访问支持，整个系统的数据库主要包括以下几个部分：        1）传感器数据存储与管理         该部分主要需要实现对环保机器人配置的各种环境传感器采集到的数据进行存储和管理，需要采取一定的管理策略，记录和保存近期室内

前一个blog中教大家如何利用kobuki驱动中提供的demo程序实时的获取kobuki机器人的位置信息并保存到数据库中，这里进一步教大家如何将保存在数据库中的实时的位置信息传回到另一个用DragonBaord 410C做的上位机上，并且将位置信息和路径信息实时的显示出来，为后续进一步做路径规划功能提供数据基础。     这里我们的基本思路是，控制kobuki机器人的Dragonboard 4

前面已经对基本方案和相关的算法进行了简单介绍，本期blog，将教大家如何快速的获取kobuki机器人的位置信息，由于之前没有研究过ROS，因此，在使用kobuki的时候，只是需要使用kobuki机器人底盘的功能，能够实现对机器人的控制和获取位置信息即可，如果大家想详细的了解kobuki机器人和ROS操作系统，可以到其官网上查询相关资料，在本期blog中将不进行讨论，只是获取我们需要的信息即可。

在路径规划blog中已经结合具体的室内环境对实现室内路径规划的基本思想进行了介绍，这里再介绍一种常用的路径搜索算法A*，对算法的一些基本原理和实现思路进行分析，后期将进一步将该算法运用到室内路径规划中，加入各种输入参数，为机器人提供路径查询和预测。       A*算法，A*（A-Star)算法是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法，也是解决许多搜索问题的有效算法。算法中的距离估算值

室内路径规划和定位是实现基于DragonBoard 410c的家庭智能环保卫士的关键，根据前面方案的设计，家庭智能环保机器人能够在室内自由穿梭，根据预先规划的路径，或者室内环境情况来自由移动，对室内各个区域的环境进行巡逻和监测，这就需要机器人能够自主的记录自己的移动位置，并且可以根据传感器采集的环境数据，对移动的路径进行规划，本期blog将和大家一起分享如何在室内实现路径规划。       这

前面一篇预研blog中已经详细的分析了基于Dragonbaord 410c的家庭智能环保卫士需要实现的功能以及需要解决的问题的定位，这期blog将在此基础上，从硬件结构和软件结构两个方面对设计的基于dragonbaord 410c的家庭智能环保卫士的方案进行设计。       根据预研中给出的功能方案，完成了 家庭智能环保卫士整个结构设计，如下图1所示，主要包括智能小车底盘、传感器、主控、电源

本篇blog将在http://blog.csdn.net/andymfc/article/details/53926845整体方案的基础上，完成对基于dragonboard 410c的智能魔镜的数据库的设计，首先我们根据方案分析，可以知道，在智能魔镜上需要保持用户信息、保持消息信息，因此，基本可以构建一个用户表userInfo和一个消息表pushInfo两个表就可以对整个智能魔镜的数据进行管理，可

本系列bolg将向大家分享，如何应用dragonboard 410c平台，设计一款融入人脸识别和web通信技术的智能魔镜，在使用镜子的时候，镜子会通过自身的摄像头检测出使用者身份，根据使用者身份ID推送预先定制的备忘信息，同时还会实时的显示天气和室内外温度信息等，并且基于web技术实现镜子与其他家庭智能设备及手机的互联，用户可以将自己的提示信息和备忘信息，以及给家人的爱心贴等推送到镜子，镜子会在相

本教程中将介绍如何在各种Linux桌面环境下，自动启动某个程序。　　GNOME桌面环境　　在终端中运行这个命令，启动"Startup Applications Preferences"(启动应用程序首选项)GUI。　　$ gnome-session-properties　　点击"Add"(添加)按钮，即可配置一个新的启动应用程序。分别往"Name"(名称)栏

很多时候我们不在家的时候，都希望能够了解到家里的情况，这时候你可能想到需要一个web摄像头来进行监控，但是作为一个410c开放爱好者，我们去买一个这样的摄像头就太浪费了，今天就带大家一起来用手中的dragonbaord 410c开发板来实现一些个简单的带有运动追踪功能的摄像头，废话不多说，接下来上干货。一、准备工作  准备一块dragonboard 410c开发板、一个USB摄

Python具有丰富和强大的库。它常被昵称为胶水语言，能够把用其他语言制作的各种模块（尤其是C/C++）很轻松地联结在一起。常见的一种应用情形是，使用Python快速生成程序的原型（有时甚至是程序的最终界面），然后对其中有特别要求的部分，用更合适的语言改写，今天带大家体验如何在Dragonboard 410c开发板上进行Python开发。        一、准备工作        这里

红外监测是安防设计中常用的一种传感器，通过该传感器可以快速的探测到移动的物体，目前许多摄像头上都集成了红外移动侦测开关，可以在有移动物体入侵的时候快速的启动摄像设备观察和拍照记录，这样就可以有效的避免了摄像头长期工作中浪费电能和影响其使用寿命，本节博客将基于DragonBoard410c开发板来实现通过红外移动侦测传感器来探测人体的运动，具体的设计如下：    一、硬件设备的准备

Fastcv是高通专门为移动平台定制开发的一款高性能的图形处理库，通过该库可以快速的实现各种图形处理，包括人脸识别、目标跟踪和三维重建等，本节将对三维重建技术的原理和步骤进行介绍，在此基础上对fastcv的三维重建核心接口函数进行简要说明，为后续进一步利用fastcv来实现三维重建提供基础。  一、三维重建原理   三维重建是指对三维物体建立适合计算机表示和处理的数学模型,是在计算机环境下

在前一个博客中已经对机器视觉及粒子滤波算法的相关原理进行了介绍，在基于410c平台实现粒子滤波算法的前期，我们在上位机上应用QT和Opencv完成了粒子滤波算法的实现和测试。

目标跟踪算法作为一种有着非常广泛的应用的算法，在航空航天、智能交通、智能设备等领域有着非常广泛的应用。本系列博客将教大家在410c开发板上基于linux操作系统环境，采用QT+Opencv来实现视频目标跟踪，本文将首先向大家介绍常用的粒子滤波视频目标跟踪算法，对其原理进行简单的分析，为后续进一步选择和应用算法实现目标跟踪提供基础。

在http://blog.csdn.net/a1059427744/article/details/50542059博客中，作者蓝拳Bug已经教大家如何在410c开发板上完成了答题器游戏的搭建，参照这个博客可以完成一个非常有趣的答题游戏机的开发，但是这个游戏是美国人开发的，使用的全是英文的题库，本文将介绍如何将这些英文题库进行替换，在不修改源码的情况下改成中文题库。

最近自己想用410c来做一个运动相关的DIY，用410c开发板搭载摄像头来实现对自己的姿态的跟踪，用到健身运动中，完成对自己所作的动作的定位和标准评判，实时提醒自己所作健身动作的标准程度，前期进行了一些调研和预研究，这里将和大家一起分享一下自己在初期的预研过程对人体姿态估计算法的理解。图1 不同运动姿态示意图        人体姿态估计算法近年来随着体感游戏、VR等热度的不断提升，

移动图像监测在智能监控、智能家居系统中有着非常广泛的应用，本文介绍了如何利用410c平台和motion开元移动监测软件来搭建简单的移动监测系统，该demo可以让开发者快速的在自己的410c产品中添加自己的移动监测应用。