UWB:FiRa Consortium UCI Generic Technical Specification v1.1.0（2）- 核心控制消息；会话管理；测距会话管理

6 UCI核心控制消息 主要用来控制，配置，重置设备等。

具体包含：
6.1 UWBS初始化，
6.2 UWBS能力信息
6.3 UWBS配置
6.3.1 设置配置
6.3.2 获取配置
6.4 设备状态通知
6.5 UWBS设备重置
6.6 一般错误

核心控制消息的GID和OID

7，会话管理，这部分很重要，目前主要用来测距。

测距具体流程如下：

创建会话 -> 测距应用配置 -> 开始测距 -> 停止测距 -> 结束会话

根据这个流程图，我们看一下每个步骤：

创建和结束会话

GID和OID

创建会话的格式：4个字节ID，1个字节会话类型（0x00 = FiRa Ranging）

e.g. 会话创建（2100开头） 210000052222222200 2100    0005    22222222    00

2100: 创建会话

0005：Payload Length=5

22222222：session ID

00：Session type，ranging

会话管理，最主要的是测距应用会话管理：

GID/OID

e.g. 发起者配置APP Config（2103开头）

测距会话开始/停止：

GID、OID

e.g.

测距会话ranging session启动（2200开头） 

测距会话ranging session停止（2201开头） 

Ankie的评论：

测距是UWB最核心的应用。为了方便应用调用测距接口，FIRA统一了UCI命令格式，这样各个厂商可以互相兼容。