AUTOSAR COM解析

模块简介

COM是AUTOSAR服务层的模块，介于PDUR和RTE之间，如下架构图所示：

COM的主要功能如下：

1. 为RTE或者ASW提供面向信号的数据接口；
2. 通讯控制；
3. 按不同的发送方式发送信号；
4. 监控接收的信号，信号超时；
5.  提供发送成功的通知；
6. 提供初始值和信号更新指示；
7. 大小端转换；
8. IPDU和信号之间的打包盒解析；
9. 支持大数据和动态长度的数据类型。

认识各种PDU

PDU由SDU和PCI构成：SDU(Service Data Unit)服务数据单元是需要传递的数据；PCI（Protocal Control Information）协议控制单元是数据传递所需的信息，比如包含源和目标信息，PCI在传输端由协议层添加，在接收端再次移除。

1. I-PDU:Interaction Layer Protocal Data Unit。交互层协议数据单元，对应ISO七层模型的表示层。I-PDU承载着信号。
2. N-PDU:Networt Layer PDU。网络层协议数据单元，对应ISO七层模型的网络层。TP层和IF层之间交互使用，如单帧、多帧、首帧、流控帧。
3. L-PDU:Data Link Layer PDU。数据链路层协议数据单元，对应ISO七层模型的数据链路层。IF层和driver层之间交互使用。

需求及其对应的软件实现解读

1、支持多种不同阶段的配置

需求：COM需要支持在不同的编译阶段配置，即配置参数需要能够在不同的编译阶段更改：

1. Pre-Compile-Time：通常的方式，生成的代码、预处理的指令等。
2. Link Time：模块外的常数，模块编译完成后还能够再修改。
3. Post-Build-Time：和2类似，模块外可加载的常量数据，但是数据在特定内存段，可以在整个工程编译完成后修改。比如直接刷新此内存区域即可。

软件实现：ComEnableSignalGroupArrayApi（待补充）

2、为PDUR提供接收指示函数

COM的唯一下层模块是PDU Router，当PDUR接收到I-PDU后，COM应该提供一个函数被PDUR调用，函数名为：Com_RxIndication。

软件实现：

void Com_RxIndication (
PduIdType RxPduId,
const PduInfoType* PduInfoPtr
)

RxPduId：接收PDU的ID;

PduInfoPtr：包含接收到的PDU的长度，以及指向PDU元数据的buffer的指针。

3、为PDUR提供发送确认函数

当PDUR发送I-PDU成功到网络后，应该调用COM提供的发送确认函数，函数名为：Com_TxConfirmation。

软件实现：

void Com_TxConfirmation (
PduIdType TxPduId,
Std_ReturnType result
)

TxPduId：发送成功的PDU的ID；

result：发送结果：E_OK：发送成功、E_NOT_OK：发送失败。 

4、为PDUR提供请求发送数据的功能，以供触发发送

当一个I-PDU应该被发送时，COM应该提供函数以供PDUR触发发送，函数名为：Com_TriggerTransmit，在此函数中COM将要发送的PDU复制给PDUR。

LIN Master使用这个函数发送一个LIN帧，可以由主调度表本身或接收到的LIN报头来触发发送。

软件实现：

Std_ReturnType Com_TriggerTransmit (
PduIdType TxPduId,
PduInfoType* PduInfoPtr
)

返回值E_OK：SDU已经被复制，其中sdullength表示复制的字节数；

返回值E_NOT_OK：未复制SDU数据。PduInfoPtr不能使用，因为它可能包含NULL指针或指向无效数据。

I-PDU是stop状态时，此函数返回E_NOT_OK;

当L-PDU的PduInfoPtr->SduLength小于实际的I-PDU长度时，此函数返回E_NOT_OK；

5、COM不支持将大信号拆分成不同的I-PDU

COM不支持打信号拆分为不同的I-PDU，但支持一个I-PDU可以拆分为不同的N-PDU，此时，需要用的TP层，TP层处理的是N-PDU。

6、I-PDU中未使用的区域需要配置默认值

I-PDU的layout中未使用的bit应该配置默认值。

软件实现：ComTxIPduUnusedAreasDefault。

7、COM应该支持多种发送方式

I-PDU发送需要支持如下发送方式：

• Periodic：周期发送
• Direct/n-times：事件驱动式发送，发送n-1帧
• Mixed：周期发送和事件发送混合。无事件触发时周期发送，事件触发时按事件方式发送
• None：不发送

软件实现：

信号发送也需要配置方式ComTransferProperty，有如下几种：

• PENDING：写信号，不会触发发送。往往用来配置周期信号。
• TRIGGERED：写信号，会触发该信号所在的I-PDU的发送，取决于I-PDU配置的发送方式。会重复发送，重发帧数在I-PDU的发送方式ComTxMode中配置ComTxModeNumberOfRepetitions。
• TRIGGERED_ON_CHANGE：写信号，当值发生变化（与上次值或者初始值相比），会触发该信号所在I-PDU的发送，取决于I-PDU配置的发送方式。会重复发送，重发帧数在I-PDU的发送方式ComTxMode中配置ComTxModeNumberOfRepetitions。
• TRIGGERED_ON_CHANGE_WITHOUT_REPETITION：和TRIGGERED_ON_CHANGE类似，区别是只会发送一帧。
• TRIGGERED_WITHOUT_REPETITION：和TRIGGERED类似，区别是只会发送一帧。

当信号发送方式ComTransferProperty配置为TRIGGERED，I-PDU发送方式ComTxModeMode配置为DIRECT 或 MIXED，写此信号时，COM应该立即发送该I-PDU（最晚不超过下一次Com_Mainfunction），发送ComTxModeNumberOfRepetitions+1次。

当信号发送方式ComTransferProperty配置为TRIGGERED_WITHOUT_REPETITION，I-PDU发送方式ComTxModeMode配置为DIRECT 或 MIXED，写此信号时，COM应该立即发送该I-PDU（最晚不超过下一次Com_MainFunctionTx），发送1次。

当信号发送方式ComTransferProperty配置为TRIGGERED_ON_CHANGE，I-PDU发送方式ComTxModeMode配置为DIRECT 或 MIXED，写此信号时，若值发生变化，COM应该立即发送该I-PDU（最晚不超过下一次Com_Mainfunction），发送ComTxModeNumberOfRepetitions+1次。 

当信号发送方式ComTransferProperty配置为TRIGGERED_ON_CHANGE_WITHOUT_REPETITION，I-PDU发送方式ComTxModeMode配置为DIRECT 或 MIXED，写此信号时，若值发生变化，COM应该立即发送该I-PDU（最晚不超过下一次Com_Mainfunction），发送1次。 

当I-PDU的发送方式 ComTxModeMode配置为None，COM应该不发送此I-PDU。

每次调用Com_MainFunctionTx一个I-PDU至多发送一帧。 

I-PDU的发送方式配置为Mixed时，事件触发时，重发的帧数、周期发送的帧也被计数，所以报文看起来周期混乱。 

8、COM应该支持每个I-PDU配置两种发送模式

COM需要支持每个I-PDU配置两种发送模式，比如不同的发送周期，且能够在运行时实时切换。

软件实现：

TMS：Transmission Mode Condition。每个I-PDU可以配置两个TMS，分别对应true和false，如果I-PDU的TMS计算为true/false，则执行对应的发送方式。

发送TMS切换时，发送方式需要立即切换。配置为PERIODIC或MIXED的I-PDU，切换后重新开始周期计时。

void Com_SwitchIpduTxMode (
PduIdType PduId,
boolean Mode
)

上述函数用于切换I-PDU的发送方式，调用后立即切换至Mode模式，若当前模式已处于Mode，则不受影响。

9、COM模块应支持可配置的基于两种传输模式的信号数据选择机制

COM应单独提供I-PDU中每个信号的条件，来选择其中的一种传输模式。当I-PDU中所有信号的所有条件计算为TRUE，那此I-PDU的发送模式应该是TRUE。

软件实现：待补充。

10、收到新的发送请求时，COM应该取消未发送的重复发送

当有剩余的重发发送未完成时来了新的发送请求，COM应该取消剩余的重复发送，开始发送新的信号

11、COM应该支持对用户即时immediate或延迟deferred两种方式的通知

COM应支持配置I-PDU的TxConfirmation\RxIndication为immediate或deferred。immediate由PDUR中断完成，deferred由Com_Mainfunction周期调用完成。

软件实现：

信号处理方式ComIPduSignalProcessing ，两种：

IMMEDIATE：信号通知函数ComUser_CbkTxAck\ComUser_CbkRxAck在Com_TxConfirmation或Com_RxIndication中调用，中断形式解包。

DEFERRED：信号通知函数在Com_Mainfunction中调用，轮询形式解包。

接收I-PDU的信号处理方式配置为IMMEDIATE，COM应该在Com_RxIndication中调用ComUser_CbkRxAck并解包；如果配置为DEFERRED，COM应该在Com_RxIndication中将I-PDU从PDUR copy到COM，再异步地在Com_MainfunctionRx中调用ComUser_CbkRxAck并解包。当在延迟解包过程中调用Com_ReceiveSignal，获取的信号将是未更新的值。

案例：I-PDU的信号处理方式配置为DEFERRED，周期调用Com_ReceiveSignal，应用层通过I-PDU的callout函数获取是否有信号更新。如此配置会导致偶发应用层收到的信号不是最新值。场景如下：

A时刻收到信号，I-PDU的callout函数被调用，信号被copy到COM层，但是未解包；之后的B时刻周期调用了Com_ReceiveSignal，获取的仍是老信号；在之后的C时刻周期调用的应用层通过I-PDU的callout判断接收到了信号，并使用了B时刻Com_ReceiveSignal获取的信号；D时刻Com_MainfunctionRx才调用。这样就会导致使用了老信号，比如在认证场景下就出现失效。

2个解决方案：

1、应用层判断接收到新信号，不能与实时的callout中断强关联，因为callout调用后，还需要调用Com_ReceiveSignal才能获取新信号。可以修改成周期触发：一个周期内判断一次有没有接收到新信号，再将Com_MainfunctionRx、Com_ReceiveSignal、应用层策略依次放在其之后调用，这样就保证了判断接收到信号之后，信号得到更新。

2、同1，应用层判断接收到新信号，不能与实时的callout中断强关联，因为callout调用后，还需要调用Com_ReceiveSignal才能获取新信号。可以修改成周期触发：一个周期内判断一次有没有接收到新信号。将I-PDU的信号处理方式改为IMMEDIATE，这样仅需保证Com_ReceiveSignal、应用层策略依次放在判断接收到信号之后调用即可，Com_MainfunctionRx的位置就无需关注。 

12、COM应该支持两种不同的信号超时处理方式 

对于接收的信号，当信号超时未收到时，COM模块应提供两种选择：

• 告知上层，使用替代值；
• 使用之前最后收到的值。

软件实现：

ComRxDataTimeoutAction超时动作：

• REPLACE：信号被ComSignalInitValue替代；
• SUBSTITUTE：信号被ComTimeoutSubstitutionValue替代；
• NONE：不被替代，使用last value。

ComTimeout超时时间：超时监控的时间。

ComTimeoutSubstitutionValue超时替代值。

13、COM应该支持打开和关闭I-PDU Group

I-PDU Group是I-PDU的集合，COM应该支持打开和关闭信号的收发。PDU group默认是关闭的，Com_Init也不会打开PDU group，如果I-PDU不属于任何group，那Com_Init会开启它的收发。I-PDU可以属于任何group，只要其中一个group是打开的状态，此I-PDU即可收\发。

软件实现：

打开PDUgroup：

void Com_IpduGroupStart (
Com_IpduGroupIdType IpduGroupId,
boolean initialize
)

关闭PDUgroup： 

void Com_IpduGroupStop (
Com_IpduGroupIdType IpduGroupId
)

IpduGroupId：PDUgrout ID；

initialize：此group中的I-PDU的初始化请求，为true时，调用后I-PDU就像COM重新初始化过一样。 

这个接口可以用来作为应用层通讯的开关，比如：FOTA时需要静默，可以通过这个接口实现。

14、COM应该支持使能I-PDUgroup的接收超时监控 

当有ECU处于仅监听模式时，对手ECU应该不监控它的超时。

软件实现：

void Com_EnableReceptionDM (
Com_IpduGroupIdType IpduGroupId
)

void Com_DisableReceptionDM (
Com_IpduGroupIdType IpduGroupId
)

 15、COM应具有ISO-17356-4的接口和功能

软件实现：

uint8 Com_SendSignal (
Com_SignalIdType SignalId,
const void* SignalDataPtr
)

SignalId：信号ID

SignalDataPtr：信号数据的指针

此函数更新发送信号的数据，如果信号发送方式ComTransferProperty配置为TRIGGERED，且I-PDU的发送方式为DIRECT或MIXED，此函数调用就会立即出发一帧信号的发送。

uint8 Com_ReceiveSignal (
Com_SignalIdType SignalId,
void* SignalDataPtr
)

此函数接收信号数据，将数据放到SignalDataPtr中。

函数调用关系序列图

1、COM和PDUR之间的交互

2、PDUR的Confirmation处理 

3、 PDUR的Indication处理，同上

      

4、ASW(RTE)\COM\PDUR模块交互

发送：

 接收：