KITTI转APOLLO record方向错误

已于 2023-08-14 15:08:43 修改
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文章标签： 开发语言 python
于 2023-06-06 14:33:04 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/anyang365/article/details/131067181
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在使用APOLLO8.0工具处理KITTI数据集时，发现x和y轴方向相反，可以通过修改dataset_converter.py中的kitti_to_apollo矩阵参数来纠正。Apollo团队将在未来版本修复此问题，并建议使用adataset工具进行数据转换，以避免此类问题。
摘要由CSDN通过智能技术生成

在使用APOLLO8.0工具转换KITTI数据集时，会遇到数据x和y轴方向反了的问题，需更改
apollo/modules/tools/dataset/kitti/dataset_converter.py
中kitti_to_apollo矩阵参数为：

kitti_to_apollo = np.array([
                            [ 1.0000000, 0.0000000, 0.0000000, 0.0000000],
                            [ 0.0000000, 1.0000000, 0.0000000, 0.0000000],
                            [ 0.0000000, 0.0000000, 0.0000000, -1.0000000],
                            [ 0.0000000, 0.0000000, 1.0000000, 0.0000000],
                            ])

apollo将在后续版本修正此问题，同时推荐利用adataset工具进行数据转换，避免此问题的发生。

anyang365
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