STM32f407在FreeRTOS中的延时函数

在FreeRTOS中，为了不引起任务调度，需要我们改变滴答定时器的计数方式。所以做了如下修改：

#include "delay.h"
// 	 
//如果使用OS,则包括下面的头文件即可

#include "FreeRTOS.h"					//FreeRTOS使用		  
#include "task.h"

static u8  fac_us=0;							//us延时倍乘数			   
static u16 fac_ms=0;							//ms延时倍乘数,在os下,代表每个节拍的ms数
			   
//初始化延迟函数
//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟，基础例程里面SYSTICK时钟频率为AHB/8
//这里为了兼容FreeRTOS，所以将SYSTICK的时钟频率改为AHB的频率！
//SYSCLK:系统时钟频率
//void delay_init(u8 SYSCLK)
void delay_init(void)
{
	u32 reload;
 	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK); 
	//因为1ms需要记的次数为load=168M/1000，所以1us需要记 的次数等于168
//	fac_us=SYSCLK;							//不论是否使用OS,fac_us都需要使用
//	reload=SYSCLK;							//每秒钟的计数次数 单位为M	
	fac_us=168;
	reload=168;
	// configTICK_RATE_HZ 产生节拍的频率为1000Hz，也就是1/1000s产生一次中断，所以load=168M/1000
	reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ;		//根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间
											//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在168M下,约合0.0998s左右	
	
	fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ;			//代表OS可以延时的最少单位,这个变量代表节拍为nms
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//开启SYSTICK中断
	SysTick->LOAD=reload; 					//每1/configTICK_RATE_HZ断一次	
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK     
}								    

//延时nus
//nus:要延时的us数.	
//nus:0~204522252(最大值即2^32/fac_us@fac_us=168)	    								   
void delay_us(u32 nus)
{		
	u32 ticks;
	u32 told,tnow,tcnt=0;					//tcnt计数总次数
	u32 reload=SysTick->LOAD;				//LOAD的值	    	 
	ticks=nus*fac_us; 						//需要的节拍数 
	told=SysTick->VAL;        				//刚进入时的计数器值
	while(1)
	{
		tnow=SysTick->VAL;	
		if(tnow!=told)
		{	//如果定时器还在递减，则tcnt=tcnt+1    
			if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;	//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
			//如果定时器已经过了一轮，则需要用新一轮的时间+前面一轮的时间+前面计数的时间
			else tcnt+=reload-tnow+told;	
			// 每次用told记录上一次的位置
			told=tnow;
			// 时间到了退出
			if(tcnt>=ticks)break;			//时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
		}  
	};										    
}  
//延时nms
//nms:要延时的ms数
//nms:0~65535
void delay_ms(u32 nms)
{	
	if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
	{		
		if(nms>=fac_ms)						//延时的时间大于OS的最少时间周期 
		{ 
   			vTaskDelay(nms/fac_ms);	 		//FreeRTOS延时
		}
		nms%=fac_ms;						//OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时    
	}
	delay_us((u32)(nms*1000));				//普通方式延时
}

//延时nms,不会引起任务调度
//nms:要延时的ms数
void delay_xms(u32 nms)
{
	
	u32 i;
	for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
	
}

头文件：

#ifndef __DELAY_H
#define __DELAY_H 

#include "stm32f4xx.h"

#define u8 uint8_t
#define u16 uint16_t
#define u32 uint32_t


//void delay_init(u8 SYSCLK);
void delay_init(void);
void delay_us(u32 nus);
void delay_ms(u32 nms);
void delay_xms(u32 nms);

#endif