STM32CubeMX学习笔记——FreeRTOS延时

简介

rtos中使用延迟的方法是调用rtos提供的两个函数，分别是
vTaskDelay()
vTaskDelayUntil()

之所以要使用rtos提供的方式，而不是自己手写循环进行延时，是因为一个系统中不光有一个任务，如果使用循环进行延迟，那么必将影响到其他的任务运行，系统也需要进行任务切换。

说明

vTaskDelay

相对延迟函数
示例代码：

/* USER CODE END Header_blink02 */
void blink02(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN blink02 */
  /* Infinite loop */
  while(1)
  {
	dosomething();   //相关的执行函数
	vTaskDelay(100); //延时100毫秒
  }
  /* USER CODE END blink02 */
}

在整个循环中有用户执行的代码（dosomething();） 还有延时函数（vTaskDelay(100);）
那么一次循环的运行时间 = 用户执行的代码的时间 + 100ms

vTaskDelayUntil

绝对延时函数
示例代码：

/* USER CODE END Header_blink02 */
void blink02(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN blink02 */
  TickType_t PreviousWakeTime;  //用于vTaskDelayUntil初始化的变量
  const TickType_t TimeIncrement = pdMS_TO_TICKS(100); //将要延时的时间转化成系统tick
  PreviousWakeTime = xTaskGetTickCount(); //获取当前系统tick
  /* Infinite loop */
  while(1)
  {
	dosomething();   //相关的执行函数
	vTaskDelayUntil(&PreviousWakeTime ,TimeIncrement); //延时100毫秒
  }
  /* USER CODE END blink02 */
}

总运行时间就是100ms ，无论用户执行的代码（dosomething();）如何变动，一次循环的运行时间都是100ms

他的原理是先知道刚进入循环（或循环最后）的时间点，然后用现在的时间点减去那个时间点，那么得到的就是用户执行的代码（dosomething();）所消耗的时间，再用需要延迟的时间减去它，就得到了自己应该延时的时间，所以vTaskDelayUntil才会有两个入口参数