CANopen报文详解

为了提供更全面的CANopen报文示例，将每种类型的报文分解成详细的示例，包括报文的具体用途、格式及其详细内容。以下是更详细的CANopen报文示例：

1. 网络管理报文（NMT）

用途：管理网络状态（如启动、停止、复位等）。

COB-ID: 0x000

数据字段：2个字节

格式：

• 第一个字节：命令
  • 0x01：启动远程节点
  • 0x02：停止远程节点
  • 0x81：复位节点
  • 0x82：复位通信
• 第二个字节：节点ID（0x00表示所有节点）

示例：

• 启动所有节点：
  • 数据：0x01 0x00

COB-ID	data[1]	data[0]
0000	01	00

• 停止节点ID为0x05的节点：
  • 数据：0x02 0x05

COB-ID	data[1]	data[0]
0000	02	05

实例

如图第一行停止所有节点，第二行启动所有节点。

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2. 服务数据对象（SDO）

用途：访问设备的对象字典，进行配置和诊断。

COB-ID：

• 请求：0x600 + 节点ID
• 响应：0