CANopen报文详解

为了提供更全面的CANopen报文示例，将每种类型的报文分解成详细的示例，包括报文的具体用途、格式及其详细内容。以下是更详细的CANopen报文示例：

1. 网络管理报文（NMT）

用途：管理网络状态（如启动、停止、复位等）。

COB-ID: 0x000

数据字段：2个字节

格式：

• 第一个字节：命令
  • 0x01：启动远程节点
  • 0x02：停止远程节点
  • 0x81：复位节点
  • 0x82：复位通信
• 第二个字节：节点ID（0x00表示所有节点）

示例：

• 启动所有节点：
  • 数据：0x01 0x00

COB-ID	data[1]	data[0]
0000	01	00

• 停止节点ID为0x05的节点：
  • 数据：0x02 0x05

COB-ID	data[1]	data[0]
0000	02	05

实例

如图第一行停止所有节点，第二行启动所有节点。

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2. 服务数据对象（SDO）

用途：访问设备的对象字典，进行配置和诊断。

COB-ID：

• 请求：0x600 + 节点ID
• 响应：0x580 + 节点ID

数据字段：8个字节

格式：

• 命令（第一个字节）
  • 0x40：读请求
  • 0x60：写请求
  • 0x80：SDO错误
• 索引（第二、三字节）
• 子索引（第四字节）
• 数据（第五到第八字节，视情况而定）

示例：

例1

• 读取索引0x2000，子索引0x01的数据（节点ID为0x01）：
  • 请求COB-ID: 0x601（0x600 + 0x01）
  • 请求数据：0x40 0x00 0x20 0x01 0x00 0x00 0x00 0x00

COB-ID	data[7]	data[6]	data[5]	data[4]	data[3]	data[2]	data[1]	data[0]
0601	40	00	20	01	00	00	00	00
	请求命令字	索引 0x2000		子索引

• 响应COB-ID: 0x581（0x580 + 0x01）
• 响应数据：0x43 0x00 0x20 0x01 0x12 0x34 0x00 0x00（数据0x1234）

COB-ID	data[7]	data[6]	data[5]	data[4]	data[3]	data[2]	data[1]	data[0]
0581	43	00	20	01	12	34	00	00
	返回命令字	索引 0x2000		子索引	数据 0x1234

例2

• 写入索引0x2000，子索引0x01的数据0x5678（节点ID为0x01）：
  • 请求COB-ID: 0x601（0x600 + 0x01）
  • 请求数据：0x60 0x00 0x20 0x01 0x78 0x56 0x00 0x00
  • 响应COB-ID: 0x581（0x580 + 0x01）
  • 响应数据：0x60 0x00 0x20 0x01 0x00 0x00 0x00 0x00（成功确认）
    
    

实例展示

向33号请求数据，但是出现错误

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3. 过程数据对象（PDO）

用途：实时传输过程数据，高效且无确认。

COB-ID：用户可配置

数据字段：1到8个字节

格式：用户定义

示例：

• 发送4字节的TPDO（传输PDO）数据（节点ID为0x02）：
  • COB-ID: 0x182（0x180 + 节点ID 0x02）
  • 数据：0x12 0x34 0x56 0x78
• 接收4字节的RPDO（接收PDO）数据（节点ID为0x02）：
  • COB-ID: 0x202（0x200 + 节点ID 0x02）
  • 数据：0x87 0x65 0x43 0x21

实例
以同步报文方式发送PDO

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4. 紧急报文（EMCY）

用途：报告紧急错误或状态信息。

COB-ID：0x80 + 节点ID

数据字段：8个字节

格式：

• 错误代码（前两个字节）
• 错误寄存器（第三字节）
• 制造商特定数据（剩余五个字节）

示例：

• 报告错误代码0x1234（节点ID为0x01）：
  • COB-ID: 0x081（0x80 + 0x01）
  • 数据：0x34 0x12 0x02 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

实例

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5. 同步报文（SYNC）

用途：同步网络中所有节点的操作。

COB-ID：0x080

数据字段：0个字节

格式：无数据

示例：

• 发送同步报文：
  • COB-ID: 0x080
  • 数据：无

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实例
0x80 ID的都是同步报文

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6. 时间戳报文（TIME）

用途：在网络中提供时间参考。

COB-ID：0x100

数据字段：6个字节

格式：

• 时间信息

示例：

• 发送当前时间（如12:34:56.789）：
  • COB-ID: 0x100
  • 数据：0x34 0x12 0x56 0x34 0x56 0x78

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7. 节点守卫/心跳报文（Node Guarding/Heartbeat）

用途：监控节点的在线状态。

COB-ID：0x700 + 节点ID

数据字段：1个字节

格式：

• 节点状态

状态码	含义
05	正常运行状态 (Operational)
04	停止状态 (Stopped)
7F	预操作状态 (pre-operational)

示例：

• 发送节点心跳（节点ID为0x01，状态为0x05）：
  • COB-ID: 0x701（0x700 + 0x01）
  • 数据：0x05

COB-ID	data[0]
0701	05
请求命令字	状态

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实例
733开头的为心跳报文，代表ID为33

这些报文示例展示了CANopen协议中各种报文的具体结构和用法。实际应用中，可以根据设备和系统的具体需求进行配置和调整。如果需要更详细的信息或特定报文的解释，可以继续讨论。