CANOpen生命守护机制

最新推荐文章于 2024-08-03 11:59:40 发布

Stone_lu。

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分类专栏： CANOpen

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CANOpen协议中包含生命保护和心跳机制来监测节点在线状态。心跳机制由从站定期向主站发送状态报告，主站通过倒计时判断是否掉线。生命保护机制则是主站设置从站生命值，定时询问并递减，生命值归零则标记为掉线。

摘要由CSDN通过智能技术生成

CanOpen提供两种监视节点在线的机制，一种叫做生命保护机制，一种叫心跳机制。两种机制都是基于NMT报文进行实现的。

心跳机制：从站每隔一段时间上报一次自己的当前状态。主站对每个从站进行倒计时，一旦在规定时间内从站没有上报状态，则认为其掉线。

/* 初始化心跳报文：主站为所有使用心跳包的从站配置入口，
   从站没有在规定时间内上报心跳包，主站将从站状态置为掉线 */
void heartbeatInit(CO_Data *d)
{
	UNS8 index;

	/*  注册字典索引号0x1017和子索引号0x00的回调函数为OnHeartbeatProducerUpdate */
  	RegisterSetODentryCallBack(d, 0x1017, 0x00, &OnHeartbeatProducerUpdate);

	/* 同步标志位置0 */
  	d->toggle = 0;

	/* 遍历消费者(主站)的所有心跳包入口(从站) */
  	for(index = (UNS8)0x00; index < *d->ConsumerHeartbeatCount; index++)
  	{
		/* 从消费者(主站)心跳包入口(从站)中取出定时时间 */
		TIMEVAL time = (UNS16)((d->ConsumerHeartbeatEntries[index]) & (UNS32)0x0000FFFF);
		/* 注册一个定

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