（4-5）目标跟踪：多假设跟踪算法

4.5  多假设跟踪算法

多假设跟踪算法（Multiple Hypothesis Tracking，MHT）是一种用于目标跟踪的高级技术，它允许跟踪系统同时考虑多个可能的目标假设，并在每个时间步骤动态地更新和评估这些假设。

4.5.1  多假设跟踪算法介绍

MHT的基本思想是在每个时间步骤中，为每个观测到的目标，创建多个可能的轨迹假设，并根据新的观测数据对这些假设进行更新和筛选。实现MHT算法的主要步骤如下所示。

（1）假设生成：在每个时间步骤，基于当前的观测数据和之前的跟踪结果，生成多个可能的目标轨迹假设。每个假设通常表示为一个集合，包含若干个目标与其对应的观测。

（2）假设更新：根据新的观测数据，对每个假设进行更新。这包括对假设中的目标状态和轨迹进行预测，并与新的观测数据进行关联。