（8-1）基于A*算法变种的动态规划算法：A*算法的变种

A*算法是一种启发式搜索算法，用于在图形结构中找到从起始节点到目标节点的最佳路径。虽然A*算法本身已经非常强大，但是有一些变种可以根据具体的问题场景做一些改进。在本章的内容中，将详细讲解基于A*变种的动态路径规划算法的知识和用法，为读者不如本书后面知识的学习打下基础。

8.1  A*算法的变种

A算法是一种启发式搜索算法，用于在图形结构中找到从起始节点到目标节点的最佳路径。虽然A算法本身已经非常强大，但是有一些变种可以根据具体的问题场景做一些改进。A*算法的常用变种算法如下所示。

1. Weighted A（加权A）*：在A*算法中，每个节点的代价是由两部分组成：从起始节点到该节点的实际代价（g值）和从该节点到目标节点的估计代价（h值）。在加权A中，可以通过调整这两部分的权重来影响搜索的方向。例如，增加g值的权重可以使算法更倾向于搜索已知路径，而减少h值的权重可以使算法更倾向于探索新的路径。
2. Anytime Repairing A（ARA）*：ARA*算法是一种改进的A算法，它在任何时候都可以提供一个接近最优解的路径，并且随着时间的推移逐步