（4-3） 轨迹规划算法和优化：Dijkstra算法

4.3  Dijkstra算法

Dijkstra算法是一种用于找到图中单源最短路径的贪婪算法，其基本思想是从起始节点开始，逐步扩展离起始节点最近的节点，直到到达目标节点或者遍历完所有节点。

4.3.1  Dijkstra算法介绍

Dijkstra算法是一种用于求解图中单源最短路径的贪婪算法，该算法以荷兰计算机科学家 Edsger Dijkstra 的名字命名。Dijkstra算法是一种典型的单源最短路径算法，它的时间复杂度取决于具体的实现方式，一般在稠密图上可能表现较差，但在稀疏图上效果较好。

1. 基本概念

1. 图：Dijkstra算法适用于有向或无向图，图中的节点表示路径上的位置，边表示连接这些位置的路径，每条边上有一个非负权重。
2. 节点：图中的每个点称为节点（或顶点）࿰