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四轮自动果园车车辆运动与跟踪模型

激光雷达数据的模糊聚类激光雷达获取的道路数据通常包含道路表面和非道路表面的高度差异。因此，首先根据模糊推理机制，基于最大熵原理对单条激光雷达扫描线中的点进行聚类。每条扫描线通常会包含道路区域和非道路区域，算法假设这些区域存在高度跳跃变化。通过对这些变化的分析，激光雷达数据可以被分割为多个聚类。线性拟合聚类完成后，算法会使用线性拟合技术拟合每个聚类段的数据，从而抽象出属于道路表面的直线段。在拟合时，如果某段数据的点数较少（如少于3个点），则忽略该段数据，因为这可能是噪声或误检。

为了满足道路管理、智能交通系统、道路安全评估和交通事故分析等众多地理空间应用的迫切需求，自动且精确地从点云中提取三维道路及其相关几何参数正受到广泛关注。本文提出了一种精确的三维道路边界提取和矢量化方法，以解决从非结构化的移动激光扫描（MLS）点云到基于矢量的道路边界表示的转换问题。首先，我们提出了一种超体素生成方法，能够在保持细致边界的同时高效地提取候选路缘。然后，使用收缩距离聚类策略将候选的路缘超体素识别并聚类为连续的道路边界段。最后，通过对提取的道路边界段进行拟合、跟踪和补全。

遥感道路、道路边界与道路中心线提取