车辆运动与路径跟踪模型

1.车辆模型

论文名：Localization and control of an autonomous orchard vehicle
链接：https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0168169915001519

大多数动态效应都可以忽略不计。

(x,y) 是惯性参考框架中后轴中心的笛卡尔坐标，θ 是相对于该框架的车辆方向，ω是车辆角速度，Φ 是转向角，v 是前进速度，L 是轴间距离。
车辆运动模型如下：

2.跟踪模型

假设车辆必须沿着一条预期路径行驶。纵向误差 xe、横向误差 ye 和方位误差 θe


对此公式进行时间导数运算，
①根据



带入可得：

②根据


可得：

因此，求导结果为：