A*代码的框架

首先，你需要定义一个节点来实现这个算法，可以使用ROS提供的C++库roscpp。

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv) 
{
    ros::init(argc, argv, "a_star_node");
    ROS_INFO("A* Algorithm node started.");

    while(ros::ok()) 
    {
        //do something here
    }

    return 0;
}

接下来，我们需要定义A算法的核心功能（找到起点到终点的最短路径）。对于这个例子，我们将使用一个类来处理A算法：

class AStarPlanner {
public:
    AStarPlanner() {}
    
    void plan() 
    {
        //perform A* algorithm here to find the shortest path
    }

private:
    //define any necessary variables and helper functions here
};

在plan()函数中，我们将实现A*算法的核心代码。该过程具体如下：
将起始节点添加到开放列表中。
当开放列表不为空时，重复以下步骤。
从开放列表中选择一个具有最小F值的节点作为当前节点，并将它移到关闭列表中。
对于当前节点的每个相邻节点，如果它们没有被加入到开放列表或者当前节点到该节点的G值比原来更小，那么将它们加入到开放列表，并更新它们的父节点和G值、H值和F值。
如果目标节点已经在开放列表中，那么计算出最佳路径并终止搜索。
如果开放列表为空并且没有找到目标节点，则意味着无解。
接下来，在main()函数中，我们实例化上述类并调用plan()函数进行路径规划：

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "a_star_node");
    ROS_INFO("A* Algorithm node started.");

    AStarPlanner planner;
    planner.plan();

    ros::spin();

    return 0;
}

最后，我们可能需要定义一些消息类型，例如“起点”、“终点”、“障碍物”等。这些消息可以与其他节点共享，并使用ROS提供的发布-订阅机制进行通信。
以上就是在ROS下实现A*算法步骤的示例代码。