ROS与STM32通信程序(c++)

1. ROS端

程序使用ROS的串口通信库“serial”与STM32通信，并使用ROS的节点来发布和订阅消息

#include <ros/ros.h>

#include <serial/serial.h>

#include <std_msgs/String.h>

#include <std_msgs/Empty.h>

serial::Serial ser; // 声明一个串口对象

void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)

{

ROS_INFO_STREAM("Writing to serial port: " << msg->data);

ser.write(msg->data); // 向串口写入数据

}

int main (int argc, char** argv)

{

ros::init(argc, argv, "serial_node"); // 初始化ROS节点

ros::NodeHandle nh; // 声明节点句柄

ros::Subscriber write_sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("serial_write", 1000, write_callback); // 声明一个订阅者，用于接收需要发送给STM32的数据

ros::Publisher read_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("serial_read", 1000); // 声明一个发布者，用于发布从STM32读取到的数据

try

{

ser.setPort("/dev/ttyUSB0"); // 设置串口端口

ser.setBaudrate(115200); // 设置串口波特率

serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000); // 设置串口超时时间

ser.setTimeout(to);

ser.open(); // 打开串口

}

catch (serial::IOException& e)

{

ROS_ERROR_STREAM("Unable to open serial port!");

return -1;

}

if (ser.isOpen())

{

ROS_INFO_STREAM("Serial port initialized!");

}

else

{

return -1;

}

ros::Rate loop_rate(50); // 设置ROS循环频率

while (ros::ok())

{

if (ser.available())

{

std_msgs::String result;

result.data = ser.read(ser.available()); // 从串口读取数据

ROS_INFO_STREAM("Read from serial port: " << result.data);

read_pub.publish(result); // 发布读取到的数据

}

ros::spinOnce();

loop_rate.sleep();

}

return 0;

}

2.在STM32端

编写一个程序来监听串口并接收数据。以下是一个示例程序，用于接收来自上述C++程序的数据并将其打印到终端：

#include "stm32f4xx.h"

#include "stm32f4xx_hal.h"

#include <string.h>

UART_HandleTypeDef huart1;

void SystemClock_Config(void);

static void MX_GPIO_Init(void);

static void MX_USART1_UART_Init(void);

int main(void)

{

HAL_Init();

SystemClock_Config();

MX_GPIO_Init();

MX_USART1_UART_Init();

while (1)

{

uint8_t data[100];

memset(data, 0, sizeof(data));

HAL_UART_Receive(&huart1, data, sizeof(data), 1000); // 从串口接收数据

if (strlen((char*)data) > 0)

{

printf("Received data: %s\n", data); // 打印接收到的数据

}