Azure Kinect DK

1. 简介

1.1 常用术语

• NFOV (Narrow field-of-view depth mode)
• WFOV (Wide field-of-view depth mode)
• FOV (Field-of-view)
• FPS (Frames-per-second)
• IMU (Inertial Measurement Unit)\
• FoI (Field of Interest)

1.2 人体跟踪功能

• 提供人体图像分段
• 包含 FOV 中每个不完整或完整人体的在解剖学上正确的骨干
• 提供每个人体的唯一标识
• 可跟踪人体在不同时间的位置

2. 硬件规格

2.1 工作环境

• 温度：10-25℃
• 湿度：8-90% (non-condensing) Relative Humidity

2.2 深度相机工作模式

• Microsoft设计的1-Megapixel Time-of-Flight (ToF)
• 全局快门(Global shutter)：可改善日光下的性能
• 多相位深度计算方法：即使在存在芯片，激光器和电源变化的情况下，也可以实现稳定的精度。
• 1Mpixel 65nm BSI 320MHz Demodulated TOF Image Sensor with 3.5μm Global Shutter Pixels and Analog Binning
• 工作模式
  

2.3 彩色相机工作模式

• Sensor：OV12A10 12MP CMOS sensor rolling shutter senso
• 工作模式
  

2.4 RGB和Depth相机的视场角

• RGB相机宽高比：4:3
  

2.5 不同视场的图像

2.6 照明Mask

• 当像素在主动红外照明Mask之外时，则此像素无效，其深度值为0（黑色）
• 示例(左：Wide FoV, 右：Narrow FoV)
  

3.人体关节跟踪 (Body Tracking Joints)

• 同时可跟踪多个人的关节
• 关节坐标系
  • 每个关节的位置和方向形成自己的关节坐标系
  • 所有关节坐标系都是相对于深度摄影机三维坐标系的绝对坐标系
    
• 关节的级联关系
  

Index	Joint name	Parent joint
0	PELVIS	-
1	SPINE_NAVAL	PELVIS
2	SPINE_CHEST	SPINE_NAVAL
3	NECK	SPINE_CHEST
4	CLAVICLE_LEFT	SPINE_CHEST
5	SHOULDER_LEFT	CLAVICLE_LEFT
6	ELBOW_LEFT	SHOULDER_LEFT
7	WRIST_LEFT	ELBOW_LEFT
8	HAND_LEFT	WRIST_LEFT
9	HANDTIP_LEFT	HAND_LEFT
10	THUMB_LEFT	WRIST_LEFT
11	CLAVICLE_RIGHT	SPINE_CHEST
12	SHOULDER_RIGHT	CLAVICLE_RIGHT
13	ELBOW_RIGHT	SHOULDER_RIGHT
14	WRIST_RIGHT	ELBOW_RIGHT
15	HAND_RIGHT	WRIST_RIGHT
16	HANDTIP_RIGHT	HAND_RIGHT
17	THUMB_RIGHT	WRIST_RIGHT
18	HIP_LEFT	PELVIS
19	KNEE_LEFT	HIP_LEFT
20	ANKLE_LEFT	KNEE_LEFT
21	FOOT_LEFT	ANKLE_LEFT
22	HIP_RIGHT PELVIS
23	KNEE_RIGHT	HIP_RIGHT
24	ANKLE_RIGHT	KNEE_RIGHT
25	FOOT_RIGHT	ANKLE_RIGHT
26	HEAD	NECK
27	NOSE	HEAD
28	EYE_LEFT	HEAD
29	EAR_LEFT	HEAD
30	EYE_RIGHT	HEAD
31	EAR_RIGHT	HEAD