遨博协作机器人ROS开发 - MoveGroup C++接口编程

目录

 

一、简介

二、环境版本

三、学习目标

四、知识储备

五、任务实施

六、任务拓展

七、课堂小结

八、课后练习

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一、简介

大家好，欢迎关注遨博学院带来的系列技术分享文章（协作机器人ROS开发），今天我们来学习遨博机械臂MoveGroup C++接口编程。

基于ROS的分布式系统架构和遨博提供的机械臂ROS驱动功能包，上层应用开发者只需熟悉对应编程接口使用即可快速完成应用软件的开发。

二、环境版本

• 主机系统版本：Windwos10 64位
• 处理器型号：Intel-i7
• 虚拟机版本：VMware Workstation 16 Pro
• 虚拟机系统：Ubuntu 18.04.6 LTS
• ROS版本：Melodic

三、学习目标

四、知识储备

下面开始介绍本节内容的知识点：

1.MoveGroup用户接口

在前面课程中，我们已经对MoveIt!有了一个基本的认识，之前对MoveIt!的印象一直停留在使用RViz拖动机械臂模型，然后点击“Plan”实现轨迹的规划，点击“Execute”执行机械臂的运动这种比较浅层的功能。在开发的前期阶段确实是通过Rviz提供的图形界面来控制机械臂的，但是在实际的应用中，RViz提供的功能毕竟有限，很多功能需要我们在代码中完成。

move_group是MoveIt!的核心节点，可集成各种组件，除了可以利用代码完成RViz已有功能外，还加入更多丰富的功能。

用户可以使用C++接口move_group_interface、Python接口moveit_commander、RViz的GUI等接口，完成对机器人的路径规划、路径执行、规划场景、笛卡尔路径、逆向运动学、正向运动学等功能。

2.MoveGroup接口类

在MoveIt!编程时最常用到的一个接口类是MoveGroupInterface，提供了控制机器人的常用基本操作，使用时会以简易的方式去实现丰富的功能，这个类主要包括以下方面内容：

（1）设置关节角度或机器人目标姿态；

（2）运动规划；

（3）控制机器人；

（4）添加物体到环境里/从环境移除；

（5）将物体绑定到机器人上/从机器人上解绑。

MoveGroupInterface通过ROS的话题（topics）、服务（services）以及动作（actions）和MoveGroup节点通讯。

3.MoveGroupInterface常用接口

接口setMaxAccelerationScalingFactor的作用是通过比例因子选择性的设置最大关节加速度，取值范围为（0，1）。

接口setMaxVelocityScalingFactor 的作用是通过比例因子选择性的设置最大关节速度，取值范围为（0，1）。

接口setJointValueTarget的作用设置联合目标值并将其用于将来的计划请求，可选多种联合目标值。

接口setRandomTarget的作用是将目标设置为随机联合值。

接口setPositionTarget的作用是设置末端执行器的目标位置。

接口setPoseTarget的作用是设置末端执行器的目标位姿。

接口plan的作用是计算从起始位姿运动到目标位姿的轨迹规划，不执行任何运动。

接口execute接口执行计算的规划轨迹，等待完成后返回。

更多接口可以在以下官方网址（http://docs.ros.org/en/melodic/api/moveit_ros_planning_interface/html/classmoveit_1_1planning__interface_1_1MoveGroupInterface.html）中进行查询和学习。

 4. Move Group C++的简易编程步骤

（1）包含头文件；

（2）初始化节点；

（3）设置多线程；

（4）初始化Move Group类；

（5）设置目标位姿；

（6）运动规划器规划轨迹；

（7）按照规划轨迹执行运动。

5.随机目标位姿规划

MoveGroupInterface类的使用非常简单，以随机目标位姿规划为例，如下列代码所示，首先必须引用头文件move_group_interface.h，然后提供要控制的机械臂规划组名，针对AUBO-E5机械臂，设置运动规划组名为aubo_e5，即可设置运动规划组group，接着调用setRandomTarget()设置目标位姿为随机的一个位姿，最后调用move()方法规划并执行机械臂运动。

如图所示，通过上述代码流程完成了机械臂随机目标位姿路径规划与控制。

6.固定目标位姿规划

和随机目标位姿规划的流程相同，如右侧代码所示，使用MoveGroupInterface类设置运动规划组aubo_e5，然后设置机械臂固定的末端位姿target_pose1，包括位置和姿态信息，然后调用plan接口进行规划，等待规划成功，规划成功后，调用execute接口进行运动执行，即可控制机械臂运动，效果如下图所示。

7.可视化规划

8.笛卡尔路径

空间机器人笛卡尔路径规划按照路径的性质可以分为笛卡尔点到点的路径规划以及笛卡尔连续路径规划。即通过事先给定空间机器人的目标点或者目标路径，计算得到空间机器人关节层轨迹，进而实现期望路径的跟踪。笛卡尔运动适合较慢的动作，比如接近和后退的抓握运动。

下列代码片段实现了笛卡尔路径规划与关键路点、路径的标记，效果如图所示。

五、任务实施

接下来，我们来看下3个使用MoveGroup C++接口编程的示例程序演示（05:59）。

08.MoveGroup C++接口编程

六、任务拓展

七、课堂小结

1.通过使用MoveGroup的C++编程接口，无需关心运动学计算过程，可以在脱离RViz的图形化界面的情况下，进行机械臂的路径规划和执行，这样极大的方便了复杂场景下的使用。

2.在使用MoveGroup的C++编程接口时，可以充分利用可视化编程接口和RViz的图形化调试的优势，将关键目标点、指示信息，高级脚本等在图形界面中标记显示，从而降低开发过程中的调试难度。

八、课后练习

 在接下来的ROS课程中，我们会讲解遨博机械臂MoveGroup Python接口编程，欢迎持续关注。