导航路径规划之六 内存管理模块

在路径规划算法中，每扩展一个节点，就需要利用malloc/new函数申请一小块内存，以保存该扩展节点的相关信息放入open表中，因此可以说malloc/new是非常频繁的调用，对于远距离的路径规划，可能会扩展10万个以上的节点，因此就会调用10万次以上的malloc/new函数。

利用默认的内存管理函数new/delete或malloc/free在堆上分配和释放内存会有一些额外的开销。系统在接受到分配一定大小的内存请求时，首先查找内部维护的内存空闲块表，并且需要根据一定的算法（例如分配最先找到的不小于申请大小的内存块给请求者，或者分配最适宜于申请大小的内存，或者分配最大空闲的内存块等）找到合适大小的空闲内存块。如果该内存块过大，还需要切割成已分配的部分和较小的空闲块。然后系统更新内存空闲块表，完成一次内存分配。类似地，在释放内存时，系统把释放的内存块重新加入到空闲内存块表中。如果可能的话，可以把相邻的空闲块合并成比较大的空闲块。

       默认的内存管理函数还需要考虑到多线程的应用，需要在每次分配和释放内存时加锁，同样也增加了开销。

       默认的分配和释放内存算法虽然也考虑了性能，然而这些内存管理函数的算法的通用版本为了应付更复杂、更广泛的情况，需要做更多的额外工作。

       可见，如果路径规划函数频繁地在堆上分配和释放内存，则会导致性能上的损失。并且会导致系统中出现大量的内存碎片。我们需要采用内存池的管理方法来提高程序的性能。