递归神经网络(RNN)简介

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在此之前,我们已经学习了前馈网络的两种结构——多层感知器卷积神经网络,这两种结构有一个特点,就是假设输入是一个独立的没有上下文联系的单位,比如输入是一张图片,网络识别是狗还是猫。但是对于一些有明显的上下文特征的序列化输入,比如预测视频中下一帧的播放内容,那么很明显这样的输出必须依赖以前的输入, 也就是说网络必须拥有一定的”记忆能力”。为了赋予网络这样的记忆力,一种特殊结构的神经网络——递归神经网络(Recurrent Neural Network)便应运而生了。网上对于RNN的介绍多不胜数,这篇《Recurrent Neural Networks Tutorial》对于RNN的介绍非常直观,里面手把手地带领读者利用python实现一个RNN语言模型,强烈推荐。为了不重复作者 Denny Britz的劳动,本篇将简要介绍RNN,并强调RNN训练的过程与多层感知器的训练差异不大(至少比CNN简单),希望能给读者一定的信心——只要你理解了多层感知器,理解RNN便不是事儿:-)。

RNN的基本结构

首先有请读者看看我们的递归神经网络的容貌:
这里写图片描述
乍一看,好复杂的大家伙,没事,老样子,看我如何慢慢将其拆解,正所谓见招拆招,我们来各个击破。
上图左侧是递归神经网络的原始结构,如果先抛弃中间那个令人生畏的闭环,那其实就是简单”输入层=>隐藏层=>输出层”的三层结构,我们在多层感知器的介绍中已经非常熟悉,然而多了一个非常陌生的闭环,也就是说输入到隐藏层之后,隐藏层还会给自己也来一发,环环相扣,晕乱复杂。
我们知道,一旦有了环,就会陷入“先有蛋还是先有鸡”的逻辑困境,为了跳出困境我们必须人为定义一个起始点,按照一定的时间序列规定好计算顺序,做到有条不紊,于是实际上我们会将这样带环的结构展开成一个序列网络,也就是上图右侧被“unfold”之后的结构。先别急着能理解RNN,我们来点轻松的,先介绍这样的序列化网络结构包含的参数记号:

  • 网络某一时刻的输入xt,和之前介绍的多层感知器的输入一样,xt是一个n维向量,不同的是递归网络的输入将是一整个序列,也就是x=[x1,...,xt1,xt,xt+1,...xT],对于语言模型,每一个xt将代表一个词向量,一整个序列就代表一句话。
  • ht代表时刻t的隐藏状态
  • ot代表时刻t的输出
  • 输入层到隐藏层直接的权重由U表示,它将我们的原始输入进行抽象作为隐藏层的输入
  • 隐藏层到隐藏层的权重W,它是网络的记忆控制者,负责调度记忆。
  • 隐藏层到输出层的权重V,从隐藏层学习到的表示将通过它再一次抽象,并作为最终输出。

RNN的Forward阶段

上一小节我们简单了解了网络的结构,并介绍了其中一些记号,是时候介绍它具体的运作过程了。首先在t=0的时刻,U,V,W都被随机初始化好,h0通常初始化为0,然后进行如下计算:

s1=Ux1+Wh0h1=f(s1)o1=g(Vh1)
这样时间就向前推进,此时的状态h1作为时刻0的记忆状态将参与下一次的预测活动,也就是
s2=Ux2+Wh1h2=f(s2)o2=g(Vh2)
,以此类推
st=Uxt+Wht1ht=f(Uxt+Wht1)ot=g(Vht)
其中f可以是tanh,relu,logistic任君选择,g通常是softmax也可以是其他,也是随君所欲。
值得注意的是,我们说递归神经网络拥有记忆能力,而这种能力就是通过W将以往的输入状态进行总结,而作为下次输入的辅助。可以这样理解隐藏状态:
h=f(+)

RNN的Backward阶段

上一小节我们说到了RNN如何做序列化预测,也就是如何一步步预测出o1,o2,....ot1,ot,ot+1.....,接下来我们来了解网络的知识U,V,W是如何炼成的。
其实没有多大新意,我们还是利用在之前讲解多层感知器卷积神经网络用到的backpropagation方法。也就是将输出层的误差Cost,求解各个权重的梯度U,V,W,然后利用梯度下降法更新各个权重。现在问题就是如何求解各个权重的梯度,其它的所有东西都在之前介绍中谈到了,所有的trick都可以复用。
由于是序列化预测,那么对于每一时刻t,网络的输出ot都会产生一定误差et,误差的选择任君喜欢,可以是cross entropy也可以是平方误差等等。那么总的误差为E=tet,我们的目标就是要求取

U=EU=tetUV=EV=tetVW=EW=tetW
我们知道输出ot=g(Vst),对于任意的Cost函数,求取V将是简单的,我们可以直接求取每个时刻的etV,由于它不存在和之前的状态依赖,可以直接求导取得,然后简单地求和即可。我们重点关注W,U的计算。
回忆之前我们介绍多层感知器的backprop算法,我们知道算法的trick是定义一个δ=es,首先计算出输出层的δL,再向后传播到各层δL1,δL2,....,那么如何计算δ呢?先看下图:
这里写图片描述
之前我们推导过,只要关注当前层次发射出去的链接即可,也就是
δht=(VTδot+WTδht+1).f(st)

只要计算出所有的δot,δht,就可以通过以下计算出W,U
W=tδh0,th0,t1,...,δh0,thi,t1,...,δh0,thm,t1...δhj,th0,t1,...,δhj,thi,t1,...,δhj,thm,t1...δhn,th0,t1,...,δhn,thi,t1,...,δhn,thm,t1=tδht×ht1U=tδh0,tx0,t,...,δh0,txi,t,...,δh0,txm,t...δhj,tx0,t,...,δhj,txi,t,...,δhj,txm,t...δhn,tx0,t,...,δhn,txi,t,...,δhn,txm,t=tδht×xt

其中×表示两个向量的外积。这样看来,只要你熟悉MLP的backprop算法,RNN写起程序来和MLP根本没有多大差异!手写naive的demo至少比CNN容易很多。

RNN的训练困难

虽然上一节中,我们强调了RNN的训练程序和MLP没太大差异,虽然写程序容易,但是训练起来却是千难万阻。为什么呢?因为我们的网络是根据输入而展开的,输入越长,展开的网络越深,那么对于“深度”网络训练有什么困难呢?最常见的是“gradient explode”和“gradient vanish”。这种问题在RNN中如何体现呢?为了强调这个问题,我们模仿Yoshua Bengio的论文《On the difficulty of training recurrent neural networks》的推导,重写一下RNN的梯度求解过程,为了推导方便,我们人为地为W,U打上标签Wt,Ut,即认为当确定好时间长度T,RNN就变成普通的MLP。打上标签后的RNN变成如下:
这里写图片描述
假如对于时刻t+1产生的误差et+1,我们想计算它对于W1,W2,....,WtWt+1的梯度,可以如下计算:

et+1Wt+1=et+1ht+1ht+1Wt+1
et+1Wt=et+1ht+1ht+1hthtWt
et+1Wt1=et+1ht+1ht+1hththt1ht1Wt1
......

反复运用链式法则,我们可以求出每一个W1,W2,....,WtWt+1,需要注意的是,实际RNN模型对于W,U都是不打标签的,也就是在不同时刻都是共享同样的参数,这样可以大大减少训练参数,和CNN的共享权重类似。对于共享参数的RNN,我们只需将上述的一系列式子抹去标签并求和,就可以得到Yoshua Bengio论文中所推导的梯度计算式子:
etW=1ktethtk<ithihi1+hkW

其中+hkW代表不利用链式法则直接求导,也就是假如对于函数f(h(x)),对其直接求导结果如下:
f(h(x))x=f(h(x))
也就是将h(x)看成常数了。网上许多RNN教程都用Yoshua Bengio类似的推导,却省略了这个小步骤,使得初学者常常搞得晕头转向,摸不着头脑。论文中证明了:
||k<ithihi1||ηtk
从而说明了这是梯度求导的一部分环节是一个指数模型,当η<1时,就会出现”gradient vanish”问题,而当η>1时,“gradient explode”也就产生了。
为了克服”gradient vanish”的问题,LSTM和GRU模型便后续被推出了,为什么LSTM和GRU可以克服gradient vanish问题呢?由于它们都有特殊的方式存储”记忆”,那么以前gradient比较大的”记忆”不会像简单的RNN一样马上被抹除,因此可以一定程度上克服gradient vanish问题。
另一个简单的技巧可以用来克服gradient explode的问题就是gradient clipping,也就是当你计算的gradient超过阈值c的或者小于阈值c时候,便把此时的gradient设置成cc。这种trick的表现形式如下图虚线所示:
这里写图片描述
上图所示是RNN的Error Sufface,可以看到RNN的Error Sufface要么非常陡峭,要么非常平坦,如果不采取任何措施,当你的参数在某一次更新之后,刚好碰到陡峭的地方,此时gradient变得非常大,那么你的参数更新也会非常大,很容易导致震荡问题。而如果你采取了gradient clipping这个技巧,那么即使你不幸碰到陡峭的地方,gradient也不会explode,因为被你限制在某个阈值c
有趣的是,正是因为训练深度网络的困难,才导致神经网络这种古老模型沉寂了几十年,不过现在硬件的发展,训练数据的增多,神经网络重新得以复苏,并以重新以深度学习的外号杀出江湖。

参考引用

《Recurrent Neural Networks Tutorial》
《On the difficulty of training recurrent neural networks》

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