自研飞控
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舵机抖动的原因分析
舵机抖动 舵机在很多场合都会用到,比如航模、云台等。但有时候舵机会莫名的出现抖动,最近我也遇到了这个问题,花了两天的时间终于解决了。舵机抖动的原因主要有以下几点:1、电源电压不足: 这个原因是最常见的情况,很多PIXHAWK爱好者希望外接一个舵机,发现遥控器映射好通道后,直接插上舵机是不转的,主要原...原创 2019-10-18 22:10:04 · 29034 阅读 · 4 评论 -
磁力计数据补偿
自制飞控笔记磁力计数据的一阶补偿磁力计数据的一阶补偿想想自己已经读研究生了,研究方向虽然还没具体的确定,但大致的方向还在做无人机。想要能够用无人机来作为实验平台,验证一系列算法,那对无人机有个具体的了解是由必要的。最近实验室不是很忙,所以就自己绘制原理图,PCB,电路板的打样,调试都走了一遍。底层驱动也写好了,姿态解算也做好了,在一直搞姿态控制。最近发现偏航角Yaw虽然能够准确的获取,但是一...原创 2019-03-09 18:59:44 · 2422 阅读 · 9 评论 -
无人机—加速度计与光流数据融合
加速度计与光流数据融合无人机的定点定高飞行时实现目标识别追踪,航点规划,循迹巡线等下一个任务的基础,稳定的定高定点飞行才能执行其他高级算法。在室内没有GPS的情况下,要想实现这个目标,最最简单的就是利用光流传感器了。市场的光流也都大同小异,有的带有超声波,有的不带,但是经过厂家的各种所谓的优化高深算法,输出的无非两个值最为关键,并且基本上所有的厂家都会有:pixel_flow_x_sum; ...原创 2019-06-11 22:15:08 · 6477 阅读 · 7 评论 -
姿态解算
姿态解算 准确快速的姿态解算是无人机姿态控制和位置控制的基础。现在常用的姿态解算方法主要有互补滤波、扩展卡尔曼滤波。相比较两种方法,互补滤波较为简单,容易调试,我这里也是选择Mahony互补滤波方法进行姿态解算。无人机姿态 无人机姿态角一共有三个,分别是滚转、俯仰、偏航,分别是绕无人机的...原创 2019-06-29 16:37:28 · 4679 阅读 · 1 评论 -
姿态控制
姿态控制 在完成姿态的解算后,就可以做姿态的控制部分。一开始虽然传感器没有校准,也没关系,飞机还是等飞起来的,只是可能有点飘。后面再写怎么校准的博客吧。我没有用什么高大上的算法,无人机的姿态控制只需要用传统的PID就行,是的,两个PID就可以让你的飞机稳稳的飞起来,并可以用遥控器控制飞行。 ...原创 2019-06-29 20:56:08 · 5183 阅读 · 1 评论