自制飞控笔记
想想自己已经读研究生了，研究方向虽然还没具体的确定，但大致的方向还在做无人机。想要能够用无人机来作为实验平台，验证一系列算法，那对无人机有个具体的了解是由必要的。最近实验室不是很忙，所以就自己绘制原理图，PCB，电路板的打样，调试都走了一遍。底层驱动也写好了，姿态解算也做好了，在一直搞姿态控制。
最近发现偏航角Yaw虽然能够准确的获取，但是一直受Pitch和Roll影响，也就是 Pitch 和Roll的改变，会造成Yaw的改变。所以有必要对Yaw进行相应的补偿，让Yaw不会随着Ptich和Roll变化而变化的太大。
关于Yaw的补偿原理有一定的数学道理，有一篇博客写的很好，解释偏航角的补偿数学推导。链接: link.
还有一篇博客写的也很好，最主要是附上了相关代码，感觉特不错。链接: link. 但我用其中的代码和我的不太一样，用他的始终不行，最后参考了无名飞控的相关代码改改才行。
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