准备做平衡车,缺个遥控器,又不想用手机App。刚好手中有个之前买的遥控直升机,配套的2.4G遥控器看着还行,就打算拿来用在平衡车上。于是就开始了破解。先看图吧!
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/f9a655ea64626fa36200bb958095e76b.png)
经拆解发现(遥控器端2.4G模块是COB封装的看不出,只能在接收端看芯片型号)为BK2423(和nRF24L01兼容)。于是就可以nRF24L01为接收机接收遥控器数据。当然反过来,也可以用nRF24L01来遥控直升机。
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/d7600c275a13793ed07b83cf5d3bfd9c.png)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/4667915f421c4f651f705b7bda11bae7.png)
查数据手册:(这里用nRF24L01数据手册、BK2423多了一个BANK寄存器但是只有初始化时使用、其余通用)(BK2423的数据手册做的不好,毫无美感,看地眼痛心累)
1. 数据格式
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/7e27fa8bb0c228246cd287e81b954b7b.png)
2. 兼容模式(如何配置接收端)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/689845c79e742b88a9e59a68ed8d74a8.png)
3. SPI时序(看懂时序图)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/f22126f19a8e32841fb0c0a5d3e8aa78.png)
4. 指令(根据3看4、5)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/0f6c099e9982fa117e538cadb65585cd.png)
5. 寄存器(部分)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/2f42719ec4a69bb771c42ce05e474ce1.png)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/49bd373832821db168c47a53146e5a66.png)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/29a187c976caa84e5d4b579ad6b06de0.png)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/63cc396f423836cf30b7e119c9089522.png)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/028d61f0dbb61b8ce230b6451e9b6f9c.png)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/f52454e9e87a9d06d293889ed21b0049.png)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/c01ec3281d4893444ff73e901ab5ba60.png)
抓数据:通过遥控器的2.4G模块SPI接口获取配置信息,通讯协议跳频列表。
工具: Saleae Logic 16 Clone(逻辑分析仪)、
Saleae Logic 1.2.10(官方软件)、
SigrokPulseView(开源软件)。
(逻辑分析仪这个不是必须的,例:Arduino SPI 来捕获数据,就是在确定引脚的时候会有点麻烦,因为发送端模块的引脚定义不明,但是可以通过单片机新唐N79E814AT20的SPI引脚来查,遥控器的主控用的这个单片机)
下面是硬件和软件的截图:
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/d0921d1942a955a199967571f9ca67e3.png)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/2c2ea166fd2fe50cad8c2cfb04789176.png)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/f3bd5b6ecf5383621f0ce70acb72e71e.png)
开整:
1. 连线:(做了个接头直接卡在模块的引脚上,共9个引脚)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/8068a1681a37065dd9a9a5c12020e4b0.png)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/d8285c55e645557b72ef0bb478bea4af.png)
2. 连接逻辑分析仪、打开软件开始捕获、打开遥控器电源、开始配对、配对成功、操控摇杆一段时间、终止。以25MHz的采样率采集15s,九个引脚对应九个通道。(把开机配置、对频、工作跳频的整个过程都采集下来进行后续的分析)
3. 根据SPI时序图找出MOSI、MISO、CS、CLK。
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/b12360f7cdc098314a5ff5f422dc7cac.png)
4. 用SPI协议进行分析
5. 查找关键数据:
形式:指令:写指令(0x20) +寄存器地址(0xXX)
数据:D7、D6、D5、D4、D3、D2、D1、D0、
指令:
W_TX_PAYLOAD: = 0xA0
CRC: 0x20+ 0x00 = 0x20
AutoAck: 0x20+ 0x01 = 0x21
地址宽度 : 0x20 + 0x03 = 0x23
频道: 0x20 + 0x05 = 0x25
数据速率: 0x20+ 0x06 = 0x26
数据位宽度: 没有查到,可通过0xA0查找W_TX_PAYLOAD,查看入数据的字节数
发送地址: 0x20+ 0x10 = 0x30
数据:
CRC:0x0E : 0000 1110
1. 开启CRC
2. 2 Bytes
3. PWR_UP
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/9ece47c3d0a3a635ab3cc2271938f64d.png)
AutoAck: 0x00 : 0000 0000
1. 关闭所有
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/748e1463029d5c7c5d1c3c5e2dc78700.png)
地址宽度:0x03: 0000 0011
1. 5 Bytes
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/11b4c0d9222bb37fce76a95b6d58b05f.png)
数据速率:0x05 : 0000 0101
1. 1Mbps
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/ce6c29d5298faf9740dad5927f84eae0.png)
发送地址:0x6D 0x6A 0x73 0x73 0x73 : “mjsss”
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/6dac6b879ab52f03bf44009ddbc69594.png)
注:右下角的Decoded Protocol 列表中配置命令有多个,如有两个则
下一个是BK2423独有的寄存器配置。多个有部分为数据。
频道:经检查发现有两个跳频列表
1. 配对未完成时:(至今也没搞明白这个是干什么的,猜测是对频的部分,但是不清楚对频的方式)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/b05ece163f755c1d457257ba6e992d8b.png)
2. 配对成功后:
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/38704395e0be2d150b27b1d95011f55a.png)
Cycle列表每个频道发送两次,循环管往复。
发送数据位宽度由W_TX_PAYLOAD:0xA0 发现:16 Bytes
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/4a4fa022125f45007e243ad19ab6446a.png)
所有必须的信息已经知道了:接下来开始接收数据进行验证!
Arduino 程序 (RF24 Lib)
(这里有两个工程:Arduino & VS2013, 自行下载,篇幅超出范围不能贴出来了)
pan.baidu.com/s/1jIBOXJC
由于不清楚对频过程所以可以不进行对频(漏洞:在对频过程中只要摇动任意摇杆就会打断对频直接进入工作状态)
连接硬件:
VCC —>3.3V
GND —>GND
CE —>Pin 7
CSN —>Pin 8
IRQ —>Pin 2
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/274f815b254d1d73b0c64e8f42587beb.png)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/fad1f56abe1a0ec2ecce0dad3a1c43a6.png)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/ec02a83c22d112df35f9402ca7046b84.png)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/5db91be119363f3283c8e5b62416e0fe.png)
开始接收数据!
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/a7a54f1f24be6d1ce9180caaa082fcc7.png)
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/b00f806fc91f2fb921492618fd546a3e.png)
自左向右依次:0:油门、1:左右转、2:前后飞、3:左右飞、4:左右转微调、5:前后飞微调、6:左右飞微调、14:操作模式/灵敏度、15:校验和。(其余数据含义未知)
至此全部工作已经完成。
总的做下来难道并不高,但是锻炼了自己。把它写下来一方面是总结一下自己所做的工作、步骤,另一方面希望能够对大家有所帮助。
附录:我在上文中提到了sigrok这个开源软件,但是并未提及(因为发现越写思路越清晰,就用不到了),这里作为补充。
Sigrok是一个开源跨平台信号分析软件、支持大量设备。它不仅能够提供通讯协议分析、更可以具体到具体的芯片,比如这里用到的nRF24L01+,它以SPI作为通讯接口,那么就可以应用SPI分析数据内容,进而解析其含义。
这里以一个数据传输过程为例:
![](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/f3392c16f73f8ae97b275636ae9dcb43.png)
sigrok支持大量的通讯协议和芯片解码,有需要的可以了解一下。注:暂不支持本文中的设备,折腾了很久,从win7到Ubuntu都试过了就是不行。我是通过官方软件导出为Raw Binary的形式再导入sigrok进行分析的,这个是最快捷的方法。 it依次为0~7Channel,在导入时选择的通道数n是指导入0~(n-1)。另外要填写采样率,单位为Hz。