CoppeliaSim笔记（3）：关于关节的三种模式

参考资料：

• CoppeliaSim User Manual (coppeliarobotics.com)
• (含源码)通过关节力矩指令控制LBR/iiwa机械臂运动 - 知乎 (zhihu.com)

在CoppeliaSim中，关节有三种不同的模式可以选择：

1. Passive mode：在该模式下，用户可以直接通过设置关节角度（sim.setJointPositonor sim.setSphericalJointMatrix）来控制关节位置。在这个过程中，CoppeliaSim不会考虑任何动力学特性。设置关节角度后，CoppeliaSim会直接显示结果，不需要考虑任何的中间过程（比如速度和力矩）。

2. Dependent mode：在该模式下，关节不能主动控制其位置。

3. Torque or force mode：在该模式下，关节依靠动力学模块实现仿真。与第一种模式不同，力矩/力模式下，CoppeliaSim需要考虑中间过程，即关节是在存在力矩和速度的情况下实现运动的，关节位置是通过力矩和速度的计算间接获得的。

前两种关节模式比较简单，这里不再讨论。本文主要研究如何在力矩/力模式下，控制机械臂的运行。

在力矩/力模式下，存在三种情况：

1. Motor disabled ：在该情况下，关节是自由的，仅受到其自身约束。也就是说，我们无法通过设置力矩和速度来控制它（毕竟电机没有工作）。

2. Motor enabled && Control loop disabled ：在该情况下，需要设置两个参数，分别为目标速度和最大力矩。关节在会在最大力矩下，尝试达到期望的目标速度。但是当关节达到目标速度后，关节力矩就不一定是最大力矩了。 当关节力矩很大时，目标速度会很快到达。

在该情况下，关节可以使用两种控制方式：

• 速度控制：设置好关节最大力矩，目标速度可在编程时调用sim.setJointTargetVelocity设置。 相当于在给定最大力矩的情况下，在每个控制周期内设置需要的关节速度，从而控制机械臂的运行。

• 力矩控制：编程时通过调用sim.setJointTargetVelocity和sim.setJointMaxForce来控制关节的最大力矩和速度。需要注意，力矩的设置值必须为正。若要实现相反方向的力矩，只需要设置负的速度即可。

  注：新版本没有sim.setJointForce。

3. Motor enabled && Control loop enabled ：CoppeliaSim内置了两种控制算法，分别为PID控制和弹簧—阻尼控制，也可以通过Joint callback functions设计自己的控制算法。在这种情况下，我们可以很简单的实现位置控制，只需要调用sim.setJointTargetPosition即可。 力矩和速度会根据控制算法自动计算。

• PID控制：速度由PID算法计算，力矩为常值。

  

• 弹簧—阻尼控制：速度为常值，力矩通过算法计算。
  

另外需要注意，CoppeliaSim的仿真步长默认是50ms，但是物理引擎的步长是5ms，即两者的步长是不一致的。子脚本是在CoppeliaSim仿真时被调用的，即调用周期为50ms。这就意味着子脚本被调用一次时，物理引擎可以计算10次。

有两种方法解决这个问题：

• 将CoppeliaSim的仿真步长修改为5ms，与物理引擎的步长保持一致。
• 使用Joint callback functions。

官方推荐使用第二种方法，但是当使用远端API时，只能使用第一种方法。