矩阵性质简介

矩阵

一个$n\times m$矩阵$M$是由$n$行$m$列数字组成的数组，
$M_{rc}$表示矩阵的第$r$行$c$列的元素

方阵

如果一个矩阵的行列相等，该矩阵称为方阵

对角矩阵

如果一个方阵只有主对角元素不等于零，该矩阵称为对角矩阵，主对角元素即$M_{rc}，r=c$的元素，注意：

• 对角矩阵是方阵
• 对角矩阵只有主对角元素不等于零

矩阵转置

一个$n\times m$矩阵$M$的转置为$m\times n$矩阵，记为$M^T$，就是把行列进行了调换，$M_{ij}^T=M_{ji}$

单位矩阵

如果对角矩阵的所有主对角元素都等于1，该矩阵为单位矩阵，单位矩阵一般用$I$表示

矩阵乘法

矩阵乘法不满足交换律，即一般情况下
$MN\ne NM$

矩阵相乘转置

$(MN{)}^T=N^T{M}^T$

矩阵的逆

对任意$n\times n$矩阵$M$，如果存在一个矩阵$M^{-1}$，使$M{M}^{-1}=M^{-1}M=I$，则称矩阵$M$可逆， 矩阵$M^{-1}$称为矩阵$M$的逆矩阵

奇异矩阵

没有逆矩阵的矩阵称为奇异矩阵

矩阵可逆性

• 包含0行或者0列的矩阵不可逆。
• 当且仅当$M^T$矩阵可逆，矩阵$M$可逆
• 如果两个矩阵$M$和$N$都可逆，那么$MN$可逆，并且$(MN{)}^{-1}=N^{-1}{M}^{-1}$
• 当且仅当$n\times n$矩阵$M$的列向量形成的向量集合线性无关时，矩阵可逆。所以一般情况下我们使用的3D笛卡尔坐标系进行的线性变换矩阵都可逆

3D变换使用的矩阵

对于一个$3\times 3$矩阵，如果每列向量都满足$e_i\cdot e_j=0$，则矩阵称为正交矩阵，如果每个列向量的单位向量，则称矩阵为标准正交矩阵

标准正交矩阵表示纯旋转
标准正交矩阵的逆矩阵等于转置

$4\times 4$矩阵可表示任意三维变换，包括

• 三维平移
• 三维旋转
• 三维缩放
• 三维切变

这种矩阵称为变换矩阵

仿射矩阵

仿射矩阵是一个$4\times 4$变换矩阵，它能维持直线在变换前后的平行性以及相对的距离比，但是不一定维持直线在变换前后的绝对长度及角度

由平移、旋转、缩放、切变 (shear )所组合而成的变换都是仿射矩阵

所有仿射矩阵都有逆矩阵