系统辨识专题（二）——多旋翼飞行器建模

前言

  上一篇中详细阐述了MATLAB系统辨识工具箱的使用实例，本篇将以多旋翼飞行器为研究对象，详细阐述其刚体动力学模型、飞行控制刚体模型以及控制效率模型。最后，针对多旋翼飞行器控制系统设计当中的主要系统辨识问题进行解析。

多旋翼飞行器建模结构解析

  在进行多旋翼飞行器建模之前，我们需要了解与多旋翼飞行器系统设计息息相关的主要几大模型：

• 动力系统模型
    动力系统模型，描述的是为多旋翼飞行器提供拉力与扭矩的驱动系统模型。该模型描述了飞控系统输出的油门与电机转速之间的关系。

• 控制效率模型
    控制效率模型，描述的是升力、扭矩与电机转速之间的关系。其关系矩阵称为控制效率矩阵，该矩阵的逆矩阵称为控制分配矩阵。

• 刚体动力学模型
    刚体动力学模型，描述的是升力与加速度之间的关系以及扭矩与角加速度之间的关系。

• 刚体运动学模型
    刚体运动学模型，描述的是位置与速度、角度与角速度之间的关系。

  如图1所示为多旋翼飞行器四大模型之间的关系结构图：

多旋翼飞行器的刚体动力学模型及飞行控制刚体模型

  在进行建模前，我们需要作如下假设：

• 多旋翼飞行器是刚体。
• 多旋翼飞行器的质量与转动惯量不变（质量发生变化的案例，后续文章展开详解）。
• 多旋翼飞行器几何中心与重心一致。

1. 多旋翼飞行器刚体运动学模型
     令多旋翼飞行器的重心向量为 $p^e$ ,则${\dot{p}}^e=v^e$ 其中 $v^e$ 表示多旋翼飞行器的飞行速度。
   对于欧拉角模型而言，有下式子，其中 $\Theta$ 为世界坐标系下的欧拉角，$R$ 为旋转矩阵。
   $$\{\begin{array}{l}{\dot{p}}^e=v^e\\ \dot{\Theta }=R\cdot {\omega }^b\end{array}$$
2. 多旋翼飞行器刚体动力学模型
     对多旋翼飞行器进行受力分析，易知， $${\dot{v}}^e=g{e}_3-\frac{f}{m}{b}_3=g{e}_3+R\frac{f^e}{m}$$ 其中， $e_3$ 为世界坐标系下的单位矢量， $b_3$ 为机体坐标系下的单位矢量， $g$ 为重力， $R$ 为旋转矩阵。由于，
   $$v^e=R\cdot v^b$$
   可得，
   v ˙ b = − ω b × v b + g R T e 3 − f m e 3 \dot v^b=-\omega^b\times v^b+gR^Te_{3}-\frac{f}{m}e_{3}