系统辨识专题（一）——MATLAB系统辨识工具箱的使用案例

前言

  在建立多旋翼无人机系统模型的基础上，我们能够更有针对性地设计对应的控制器，为无人机系统故障诊断提供判据。本文将结合系统Matlab自带的系统辨识工具箱阐述一个简单的过程模型的完整辨识过程。

  在使用系统辨识工具箱之前，我们先使用Simulink模块生成我们需要的仿真模型以及输入输出数据。

  1. 如图1所示，在Matlab命令行中输入“Simulink”命令，打开Simulink模块。

  2. 如图2所示，新建Simulink模型。点击“File->New->Model”。

  3. 如图3所示，搭建基于传递函数的Simulink仿真模型，用户通过拖拽图2“Simulink Library Browser”中的各个Simulink子模块，组合成如下Simulink仿真模型，主要由输入信号、传递函数、输入输出以及示波器组成，这样就能够得到我们需要的自定义仿真模型及输入输出数据，当我们搭建完整个仿真模型后，点击Simulink模块的绿色开始按钮，即可开始进行仿真。

  4. 点击图3中灰色齿轮，打开参数配置界面，点击“Solver”选项&#x