双目视觉算法研究（一）双目标定简介

      研究双目视觉已经有一定时间了，但总是感觉很模糊，尤其在具体算法方面，于是想认真研究一下标定匹配的原理推导及程序实现，欢迎大家批评指正，打算先从原理开始然后程序实现。

     从定义上看，摄像机标定实质上是确定摄像机内外参数的一个过程，其中内部参数的标定是指确定摄像机固有的、与位置参数无关的内部几何与光学参数，包括图像中心坐标、焦距、比例因子和镜头畸变等，而外部参数的标定是指确定摄像机坐标系相对于某一世界坐标系的三维位置和方向关系，可用3 ×3 的旋转矩阵R 和一个平移向量T 来表示。

    根据是否需要标定物可分为传统摄像机标定方法（强标定）、摄像机自标定方法（弱标定）以及基于主动视觉的标定方法，这也是目前最被广为接受的分类方法。

    在多数应用中不需要实时标定，通过离线标定即可。为了获得高精度的标定和三维测量结果，通常只研究离线强标定方法。迄今为止，对于相机强标定问题已提出了多种方法，根据相机的模型可分为三种类型：线性标定法，非线性标定法和两步标定法。

    我将着重对这几个常用算法进行原理推导，以加深自己的理解。