PID算法与PID自整定算法

最新推荐文章于 2024-05-07 20:37:47 发布
最新推荐文章于 2024-05-07 20:37:47 发布
阅读量4.4k 收藏 71
点赞数 11
分类专栏： STM32F407 文章标签： PID算法 自整定 控温 比例积分微分 控制理论
原文链接：https://blog.csdn.net/qq_27009375/article/details/82881819?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnPai2%7Edefault-7.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommen
版权

                    PID算法与PID自整定算法

        本文是由于研发恒温槽项目故需要了解PID控制算法和PID自整定算法，为方便本人日后需要故作此记录。

        直接粘贴代码吧 ！

        这是PID位置式控温算法

/***********************************************************************/
//*******函数名:void Pid_positional(float speed)
//*******用途:PID输出
//*******说明:
//*******参数:无
//*******返回值:无  
/***********************************************************************/
void Pid_positional(void)
{
	if(low_level_alarm_flag ==1||temp_error != 0||End_flag == 4)	//如果液位低 温度错误 定时时间到则停止加热工作停止 
	{
		percent_lv = 0;
		PID.voltage = 900;
	}
	else
	{
		//TemP_add();
		PID.Err = PID.SetSpeed - PID.ActualSpeed;//计算本次误差+ temp_need
		if(PID.Err > 3)		//当温度差值大于3  则全速加热
		{
			PID.voltage = (100 - Ar_Set)*10;
			percent_lv = Ar_Set;
		}
		else if (PID.Err < -3)//当温度值小于-3 必须停止加热
		{
			PID.voltage = 900;
			percent_lv = 0;
		}
		else				//当-3<PID.Err<3 进行PID调节
		{
			if(PID.Err <= 1&&PID.Err >= -1)		//当温度差值大于3  则全速加热
			{
				PID.Intergral += PID.Err; //计算累计误差
			}
			PID.voltage = PID.Kp*PID.Err + PID.Ki * PID.Intergral + PID.Kd * (PID.Err - PID.Err_last);//计算PID值
			PID.Err_last = PID.Err;//上一次误差值写入
			if(PID.voltage >Ar_Set)//控制由Ar决定最大功率
			{
				PID.voltage = Ar_Set;
				if(PID.Err >0)
				{
					if(PID.Err <= 1&&PID.Err >= -1)		//当温度差值大于3  则全速加热
					PID.Intergral -= PID.Err; 
				}
			}	
			if(PID.voltage <= 1)
			{
				PID.voltage = 1;
				if(PID.Err <0)
				{
					if(PID.Err <= 1&&PID.Err >= -1)		//当温度差值大于3  则全速加热
					PID.Intergral -= PID.Err; 
				}
			}
			percent_lv = PID.voltage;
			PID.voltage = PID.voltage*2/100 - 1;//真实值
			PID.voltage = acos(PID.voltage)/3.1415926*1000;
		}
	}
}

        下面是PID自整定算法，绝大多数是参考别人的，在最后计算出PID的时候有一些自己的理解和改动。具体的出处忘记了，没有商用，应该不算违规吧！

/***********************************************************************/
//*******函数名:void PID_Auto(void)
//*******用途:PID自整定
//*******说明:构建闭环回路 确定稳定极限   确定两个参数  极限值KP和震荡周期·
//*******参数:无
//*******返回值:无  
/***********************************************************************/
void PID_Auto(void)
{
	u8 save_buff[6] = {0}; //保存数据缓存
	u8 i = 0;
	float KC = 0;
	float TC = 0;
	float sum_temp = 0,min_temp = 0,max_temp = 0,aver_temp = 0;
	//第一步进入比较初始温度 确定此时温度处于哪种情况
	if(PID_read == 0)
	{
		if(PID.SetSpeed >=  PID.ActualSpeed)	//	如果初始温度小于设定值 
		{
			pid_self_first_status_flag = 1;
			Step_Auto = 0;
		}
		else//	如果初始温度大于设定值 
		{
			pid_self_first_status_flag = 0;
			Step_Auto = 1;
		}
		PID_read = 1;
	}
	if(PID_Auto_Deal == 1)	//自整定过程  修改成500ms 计算一次  如果需要精度很高 计算周期必须短 
	{
		PID_Auto_Deal = 0;	//清除标识
		PID_Auto_Time++;	//整定时间计数
		if(PID_Auto_Time >= 6000)//整定时间超过50分钟 整定失败数据回滚
		{
			PID_Auto_Time = 0;	//计数清零
		}
		//程序第一次进入 查看对比当前温度和设定温度
		//0 设定温度 低于 当前温度  //1设定温度 高于 或者 等于  当前温度  启动加热
		if(( pid_self_first_status_flag == 1) || ( pid_self_first_status_flag == 0))//0 设定温度 低于 当前温度  //1设定温度 高于 或者 等于  当前温度  启动加热
		{
			if(PID.SetSpeed >=  PID.ActualSpeed)//启动加热
			{
				PID_cool_cnt = 0;
				PID_heat_cnt++;
				if(PID_heat_cnt >= 3)//连续3次结果都大于大于实际温度
				{
					PID.voltage = 100;//全速加热
					percent_lv = Ar_Set;
					if(Step_Auto == 0)
					{
						Step_Auto = 1;
						zero_across_counter++;
						if(zero_across_counter == 3)
						{
							time_low = PID_Auto_Time - 3;//此时的时间不是最低温度对应的时间
						}
					}
				}
			}
			else//当前温度 大于 设定温度 停止加热
			{
				PID_cool_cnt++;
				PID_heat_cnt = 0;
				if(PID_cool_cnt > 3)
				{
					PID.voltage = 950;//不加热
					percent_lv = 0;
					if(Step_Auto == 1)
					{
						Step_Auto = 0;
						zero_across_counter++;
						if(zero_across_counter == 3)
						{
							time_low = PID_Auto_Time - 3;//此时的时间不是最低温度对应的时间
						}
					}
				}
			}
			//最低温度 出现在 zero_across_counter = 3 的阶段
			//最高温度 出现在 zero_across_counter = 4 的阶段
			if((zero_across_counter == 3 ) || (zero_across_counter == 4 ))
			{
				pid_self_calc_buffer[k_pid_self_counter] = PID.ActualSpeed;
				k_pid_self_counter++;
				if(k_pid_self_counter > 3)//0--3 共4个元素
				{
					k_pid_self_counter = 0;
					enable_calc_min_max_flag = 1;
				}
				if(enable_calc_min_max_flag == 1)//只要有4个值，就可以计算了 后面来的值覆盖了前面的值 
				{
					//去掉最小值 最大值 取剩下2个值的平均值 
					sum_temp = 0;  //先清0
					min_temp = 300.0;
					max_temp = -80.0;
					for(i = 0;i < 4;i++)
					{
						if(pid_self_calc_buffer[i] <= min_temp)
						{
							min_temp = pid_self_calc_buffer[i];
						}
						if(pid_self_calc_buffer[i] >= max_temp)
						{
							max_temp = pid_self_calc_buffer[i];
						}
						sum_temp += pid_self_calc_buffer[i];
					}
					sum_temp =  sum_temp - min_temp - max_temp ;
					//pid_self_first_status_flag = 1 时 最低温度出现在3阶段
					//pid_self_first_status_flag = 0 时 最低温度出现在4阶段
					if(pid_self_first_status_flag == 1)
					{
						if(zero_across_counter == 3 )//最低温度
						{
							aver_temp = (sum_temp/2.0);					
							if( aver_temp <= temp_low )
							{
								temp_low = aver_temp;
							}				
						}
						else if(zero_across_counter == 4 )//最高温度
						{
							aver_temp = (sum_temp/2.0);
							if( aver_temp >= temp_high )
							{
								temp_high = aver_temp;
							}
						}
					}
					else if(pid_self_first_status_flag == 0)
					{
						if(zero_across_counter == 4 )//最低温度
						{
							aver_temp = (sum_temp/2.0);					
							if( aver_temp <= temp_low )
							{
								temp_low = aver_temp;
							}				
						}
						else if(zero_across_counter == 3 )//最高温度
						{
							aver_temp = (sum_temp/2.0);
							if( aver_temp >= temp_high )
							{
								temp_high = aver_temp;
							}
						}
					}
				}
			}
			else if(zero_across_counter == 5 )//4次过0 则说明出现了振荡 整定成功
			{
				zero_across_counter = 0;				
				PID_Auto_Deal = 0;//退出pid阶段
				time_high = PID_Auto_Time - 3;//此时的时间不是最高温度对应的时间
				KC = 127/(temp_high - temp_low);
				TC = 1 * (time_high - time_low);//如果记录了 最低温度 与 最高温度对应的时间 那么沿用这个公式：TC = 2 * (TIME_Hight - TIME_LOW);	
				PID.Kp = 0.6*KC;		
				PID.Ki = (0.6*KC)/(0.5*TC)/10;
				PID.Kd = (0.6*KC)*(0.125*TC)/60;
				if(dp_Set == 0)
				{
					if(PID.Ki < 0.1)
					{
						PID.Ki = 0.1;
					}
				}
				else
				{
					if(PID.Ki < 0.01)
					{
						PID.Ki = 0.01;
					}
				}
				if(dp_Set == 1)
				{
					P_Set[cool_open_flag] = PID.Kp*100;
					I_Set[cool_open_flag] = PID.Ki*100;
				}
				else
				{
					P_Set[cool_open_flag] = PID.Kp*10;
					I_Set[cool_open_flag] = PID.Ki*10;
				}
				D_Set[cool_open_flag] = PID.Kd;
				save_buff[0] = P_Set[cool_open_flag]>>8;
				save_buff[1] = P_Set[cool_open_flag];
				save_buff[2] = I_Set[cool_open_flag]>>8;
				save_buff[3] = I_Set[cool_open_flag];
				save_buff[4] = D_Set[cool_open_flag]>>8;
				save_buff[5] = D_Set[cool_open_flag];
				W25QXX_Write(save_buff,4 + 12*cool_open_flag,6);
				PID_Auto_flag = 0;
				temp_high = -80.0;		 //得到最高温度
				temp_low = 300;		 	 //得到最低温度
				time_high = 0;		 //得到最高温度
				time_low = 0;		 	 //得到最低温度
				PID_Auto_Time = 0;
				Status_show(3,0);//符号不显示
			}
		}		
	}
}

有不正确的地方，也希望看到这篇文章的读者指出，真诚的！

PID算法与PID自整定算法_Like_机械师的博客-CSDN博客_pid自整定算法

ba_wang_mao
关注
  • 11
    点赞
  • 踩
  • 71
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
控制算法-PID算法总结-从公式原理到参数整定解析（附C源码）
heda3的博客
12-23 9580
该文章对控制系统进行介绍分为开环、闭环、复合控制；控制系统的性能指标和常见术语进行解释（上升时间、过冲百分比、稳定时间、稳定状态误差、死区（不响应期）、循环周期）；对PID控制的历史、分类、公式原理以及参数整定（工程）进行总结
基于鲸鱼算法整定PID参数
04-24
WOA算法、IAE目标函数、simulink模型
PID控制总结
ZuoYoPaPa的博客
08-19 659
PID算法详解,文中对PID公式如何离散化进行了推导以及PID算法中的优化点，增量式PID和位置式PID的C语言代码Demo。
【嵌入式必读】一文彻底理解PID自整定及PID自整定代码设计
最新发布
兽神
05-07 3120
PID继电器自整定
PID算法基本原理及整定实现方法
nandycooh
11-23 6722
PID基本原理及整定方法 1、关于自动调节系统几个关键名词 1.1、自动调节系统 比方说桌子上放个物体，样子像块金属，巴掌大小。你心里会觉得这个物体比较重，就用较大力量去拿，可是这个东西其实是海绵做的，外观被加工成了金属的样子。手一下子“拿空了”，打住了鼻子。这是怎么回事？比例作用太强了。导致你的大脑发出指令，让你的手输出较大的力矩，导致“过调”。 还是那个桌子，还放着一块相同样子的东西，这一次你...
PID参数自整定库之一：继电反馈整定算法
木南创智
05-22 9491
  在前述的篇章中，我们实现了PID控制器并在后续对其进行了改进。但作为经典PID控制器还存在PID参数整定的问题。通常我们可以采取人工整定的办法，但人工整定涉及到比较专业的知识，而且找到合适的参数本身也不是一件容易的事，所以人们探索了一系列适用于不同情况的PID参数自动整定算法。在这一篇中我们就来讨论基于继电反馈的PID参数自整定算法。 1、基本原理   若测出了系统的一阶模型，或得出了系统的临界比例增益Kc和振荡周期Tc，则可很容易地设计出PID调节器。 1.1、继电反馈自整定过程   继电反馈自整定的
Arduino小车PID自整定调速——菜鸟也来写PID自整定库
ba_wang_mao的专栏
07-04 4512
PID自整定
huawei_project_自整定PID_PID算法_Pid自整定_
09-30
**自整定PID算法** 是一种自动调参的方法，主要用于消除人工手动调参的繁琐过程和可能引入的误差。在实际应用中，自整定算法通常基于系统动态响应的实时数据，通过一系列数学模型和策略来逐步优化PID控制器的Kp...
基于粒子群算法（PSO）整定PID参数
04-27
**基于粒子群算法（PSO）整定PID参数** 在自动化控制领域，比例-积分-微分（PID）控制器因其简单、稳定且易于实现而被广泛使用。然而，PID参数的设定是影响控制系统性能的关键因素，传统的试错法或者经验法则往往...
PID算法原理，PID源码，自整定，及工具.pdf
03-25
在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法，如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在我所接触的控制...
自整定PID-FB58-源程序.zip_fb58 scl_pid温控代码_温控pid_自整定_自整定 PID
07-15
西门子S7-300,S7-400, FB58源汇编代码，温控PID，内置自整定程序。
自校正PID控制算法
05-29
自校正PID控制算法 自校正PID控制算法 自校正PID控制算法
基于麻雀优化算法的二阶系统PID参数整定
06-08
基于麻雀算法的二阶系统PID参数整定，基于麻雀算法的二阶系统PID参数整定，基于麻雀算法的二阶系统PID参数整定，基于麻雀算法的二阶系统PID参数整定，基于麻雀算法的二阶系统PID参数整定基于麻雀算法的二阶系统PID...
（5-3）PID控制算法：自整定PID
码农三叔
04-20 1093
自整定PID（Self-Tuning PID）是一种自适应控制技术，旨在使PID控制器能够根据系统的动态性质自动调整其参数，以适应不同的工作条件和变化的系统特性。自整定PID是一种能够在运行时自动调整参数的PID控制器，具有适应性强、性能优化和避免手动调参的优势，这种控制方法在工业自动化和过程控制等领域得到广泛应用。在下面列出了自整定PID的基本概念。整体而言，本实例演示了一个机器人通过PID控制器实现位置控制，并且在运动过程中动态地调整PID参数，以适应不断变化的环境或系统要求。
继电反馈PID控制器参数自整定
ba_wang_mao的专栏
07-05 2536
继电反馈PID控制器参数自整定
全新STM32 PID温控‘包括‘PID源码‘PCB‘源理图 全新自整定PID温控 STM32温控源码 … 资料参考价值较高，内含PCB+原理图+程序，内容完整。
m0_60345664的博客
07-20 1090
全新STM32 PID温控’包括’PID源码’PCB’源理图 全新自整定PID温控 STM32温控源码 … 资料参考价值较高，内含PCB+原理图+程序，内容完整。 注：STM32程序使用IAR打开 注：无技术支持. 注：这是参考资料，不是实物 ...
简易PID自调节程序（基于STM32）
qq_43037878的博客
06-13 4685
强行震荡：再暂时禁用PID调节，使控制器将一个矩形波状的控制作用力作用于系统，当被调量低于设定值时，控制输出产生一个正的阶跃信号，迫使被调量向高处转变，当被调量高于设定值时，控制输出产生一个负的阶跃信号，迫使被调量向低处转变，由此强行使系统产生震荡。稳定为先：先用一个无需非常完美的PID参数调整系统，使系统的被调量和输出都达到稳态，并且被调量近似达到设定值。直接生成HAL库进行开发，可以大大提高开发的效率。配置见后面工程源文件里面😜。分析波形：分析以上过程产生的波形的特征，根据需要计算出相应的PID参数。
plc自整定pid算法
07-27
PLC自整定PID算法是一种用于调节控制器参数的算法。PID（比例、积分、微分）控制是一种常见的自动控制算法，其通过实时反馈来调整控制器的输出，以使系统的输出与期望值尽可能接近。 PLC自整定PID算法主要应用于工业自动化领域，特别是对于那些不断变化的工艺参数而言，它具有很大的优势。该算法基于系统实时响应特性，通过对系统中的控制信号和输出信号进行分析和计算，自动调整PID控制器的参数。 自整定PID算法的运行过程中，首先需要通过给定的参考信号和PID控制器的初始参数，对系统进行开环控制，组态PLC通过超越比（Overshoot）和时间常数（Time constant）等参数来对系统进行动态响应分析。然后，根据系统的动态响应特性，自动调整PID控制器的比例、积分和微分参数，以提高系统的动态性能和稳定性。 该算法的优点在于：首先，PLC自整定PID算法可以迅速调整控制器参数，提高系统的响应速度和调节精度；其次，该算法能够自动适应工艺参数的变化，减少了手动调整控制器参数的工作量；另外，由于PLC自整定PID算法的实时性，可以实现实时监控和远程控制，提高了生产效率和质量。 总之，PLC自整定PID算法是一种在工业自动化控制领域中广泛应用的自动调参算法。它通过实时分析系统的动态响应特性，并根据反馈信号自动调整PID控制器的参数，从而实现精确控制和优化系统性能的目标。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值